惯性组合导航原理—[2] 用四元数表征旋转

• 本文重点：四元数与反对称阵的定义，利用四元数表征旋转关系。
• 1.1 为什么要引入四元数？
• 1.2 什么是四元数？
• 1.3 反对称阵的作用及定义
• 1.4 四元数表征旋转关系

注意：公式（1），公式（4），公式（8）为重点。

1.1 为什么要引入四元数？

在表征机体的运动时，使用欧拉角按照一定的旋转顺序可以让机体旋转至任意目标角度，但是会造成万向节死锁（Gimbal Lock）

原因就在于欧拉角的定义中，由于定义了X\Y\Z轴的父子级关系，这就造成当任意两个轴面处于同一平面时会发生某一轴的自由度丢失（如上图所示，两个轴平面发生了重合），产生万向锁的问题。具体的原理见：带你走进万向锁。其中有个视频，看完就明白了。引入四元数是为了更方便地计算轴角表示的方向变换，由于自身的相乘性质，在进行多次复杂旋转时能大幅度的降低计算量，具体请看：四元数好在哪里？