IK学习笔记（2）——TwoBones IK

几何法

Two Bones IK（二维情况）

1. 确定target的可达范围

首先根据ab和bc的长度确定target的可达范围

其中，at最长可以为ab + bc

最短需要简单分类讨论下，当ab > bc的时候，最短为ab - bc；当ab = bc的时候，最短为0；当ab < bc的时候，最短为bc - ab

因此，最短的情况综合起来是abs(ab - bc)

∴|at|∈[abs(ab - bc)，ab + bc]

2. 利用点积计算初始状态的夹角

其中∠α${}_0$=$acos(\frac{AC\cdot AB}{|AC||AB|})$

其中∠β${}_0$=$acos(\frac{BA\cdot BC}{|BA||BC|})$

3. 计算当|at| = |ac| 时的∠α${}_1$和∠β${}_1$

这里要把a看成圆点，然后利用|at| = |ac|这个条件使用余弦定理去计算

其中∠α1_{1}