【Benewake(北醒) 】TFA300系列激光雷达使用标准CAN协议在开源飞控ArduPilot 固件上的运用

一、前言

本教程主要是关于 TFA300系列 使用标准CAN协议 激光雷达在开源飞控ArduPilot 固件上实现 定高 和 避障 功能的运用整理

二、使用北醒标准CAN 在ArduPilot 固件上通讯教程

如果TFA300为Uart串口标品，请按照以下步骤对雷达进行配置

1. TFA300与串口板的接线

详细也可参考使用手册里的接口接线示意图

2. TFA300 串口通讯协议及串口配置

TFA300 UART通讯协议	串口助手配置
	)

3. TFA300 从TTL接口配置为CAN接口北醒标准CAN协议指令流程

TFA300系列指令协议格式

配置操作动态图

注意：配置完成后TFA300需要重新上电，重新上电后串口数据停止输出并改为CAN口主动输出

4. 配置完成后使用USB-CAN Tool进行检测

TFA300与CAN设备的接线

注：如果有些CAN分析仪没有供电口，可以使用外部稳压电源进行供电

详细接线也可以参考使用说明书

TFA300 CAN通讯协议	CAN配置

配置操作动态图

改为北醒标准CAN协议后的数据输出截图

5. 接到pixhawk飞控上并在MissionPlanner上进行配置

注：此次飞控使用的固件为：ArduCopter V4.6.3

a. TFA300与pixhawk飞控接线

b. MissionPlanner 配置(定高)

CAN接口配置说明

注：如果没有使用CAN2, 先不开启

RNGFND激光雷达配置说明|配置项| 配置参数| 参数说明|
|–|–|–|
| RNGFND1_ADDR | 3 |传感器CAN地址 默认为3 |
| RNGFND1_TYPE| 34|34:北醒雷达标准CAN |
| RNGFND1_GNDCLEAR | 10|此参数设定车辆在地面上时测距仪应返回的预期距离测量值（单位：厘米）。|
| RNGFND1_MAX_CM | 700|测距仪能够准确读取的最大距离（单位：厘米）|
| RNGFND1_ORIENT |25|25：朝下，测距仪的方位|

注：此次测试只用到一台激光雷达，如果没有使用多台雷达，建议只配置一个RNGFND的参数

参数值配置查看：

c. 重启飞控并查看雷达数据(定高)

重启飞控
通过键盘按键“Ctrl + F” 按键唤出 temp 菜单，选择 reboot pixhawk

重启完成后在飞行数据界面快速栏里，双击选择其中任一个数据替换成RangeFinder1或者sonarrange，用来查看雷达的此时距离数据。
动态操作图

d. MissionPlanner 配置(避障)

AVOID & RNGFND激光雷达配置说明

e. 重启飞控并查看雷达数据(避障)

重启飞控
通过键盘按键“Ctrl + F” 按键唤出 temp 菜单，选择 Proximity

操作动态图