ROS 入门教程：小乌龟仿真器和基础操作

ROS 入门教程：小乌龟仿真器和基础操作

第一步：运行小乌龟仿真器

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

这种命令可以按Tab键补齐和提示

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

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这样就可以通过键盘的上下左右键控制乌龟的运动

如果我们想要了解背后的原理，我们可以通过一系列的ros工具进行分析。

第二步：了解背后原理的基本操作

rqt_graph #可以观察系统的运算图

可以通过该工具查看ros中工作的节点，其中/teleop_turtle是键盘控制节点，turtlesim是仿真器节点，这两个节点之间有话题进行通讯，这是ROS 中用于节点之间消息传递的机制。当你控制键盘时，/teleop_turtle 节点发布消