PCL学习：交互式ICP可视化

最新推荐文章于 2025-08-06 17:44:50 发布

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本文介绍了如何使用PCL库进行交互式的ICP（Iterative Closest Point）算法实现点云对齐。通过加载点云并进行刚性变换，然后利用ICP算法迭代对齐。用户可以通过按空格键手动迭代，观察点云从10次到28次迭代的对齐过程。

该程序将加载点云并对其进行刚性变换。之后，使用ICP算法将变换后的点云与原来的点云对齐。每次用户按下“空格”，进行ICP迭代，刷新可视化界面。

#include <iostream>
#include <string>

#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/registration/icp.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/console/time.h>   // TicToc

typedef pcl::PointXYZ PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloudT;

bool next_iteration = false;

void
print4x4Matrix (const Eigen::Matrix4d & matrix)
{
  printf ("Rotation matrix :\n");
  printf ("    | %6.3f %6.3f %6.3f | \n", matrix (0, 0), matrix (0, 1), matrix (0, 2));
  printf ("R = | %6.3f %6.3f %6.3f | \n", matrix (1, 0), matrix (1, 1), matrix (1, 2));
  printf ("    | %6.3f %6.3f %6.3f

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