【ROS进阶】常用函数——ros::ok()，ros::Rate，ros::spin()和ros::spinOnce()

原创已于 2022-05-01 00:35:09 修改 · 9.8k 阅读

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于 2022-04-21 10:02:17 首次发布

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本文详细介绍了ROS（Robot Operating System）中的几个核心函数：ros::ok()用于检查系统状态，常用于循环条件；ros::Rate用于设置循环频率，确保Publisher程序的稳定运行；ros::spin()和ros::spinOnce()则用于处理Subscriber的回调函数，前者持续运行直到退出，后者仅处理一次回调。根据应用场景选择使用ros::spin()或ros::spinOnce()，对于需要控制接收速度或结合其他任务的情况，ros::spinOnce()更为合适。

（一）ros::ok()

用于检查系统状态，适用于在while循环中判断状态
语法：

while(ros::ok())
{
	//...
}

ros::ok()在以下几种情况下会返回false：

1、按下Ctrl-C时。
2、我们被一个同名同姓的节点从网络中踢出。
3、ros::shutdown()被应用程序的另一部分调用。
4、所有的ros::NodeHandles都被销毁了。
5、一旦ros::ok()返回false，所有的ROS调用都会失败

（二）ros::Rate

用于设置循环频率，适用于Publisher程序无限循环
ros::Rate对象可以允许你指定自循环的频率

ros::Rate loop_rate(10);//10Hz
//...
loop_rate.sleep();

（三）ros::spin()和ros::spinOnce()

用于处理ROS的回调函数，适用于Subscriber处理回调数据。
两者区别在于ros::spin()调用后不会再返回，而ros::spinOnce()在调用后还可以继续执行之后的程序。
ros::spin()用于非循环场景，ros::spinOnce()用于有循环的场景。

什么时候用ros::spin()和ros::spinOnce()呢，如果仅仅只是响应topic，就用ros::spin()。当程序中除了响应回调函数还有其他重复性工作的时候，那就在循环中做那些工作，然后调用ros::spinOnce()。

1、ros::spin()

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "listener");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

    ros::spin();
    return 0;
}

2、ros::spinOnce()
这句话的意思是监听反馈函数（callback）。只能监听反馈，不能循环。所以当你需要监听一下的时候，就调用一下这个函数。
这个函数比较灵活，尤其是我想控制接收速度的时候。配合ros::ok()效果极佳。

ros::Rate loop_rate(10);
while(ros::ok())
{
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
}