【FreeRTOS】内核实现：task.c

最新推荐文章于 2026-05-15 12:43:22 发布

原创

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本文深入探讨FreeRTOS实时操作系统中任务的创建与调度机制。详细介绍了任务控制块（TCB）的结构，任务栈的初始化过程，以及如何通过就绪列表进行任务调度。通过实例代码分析，帮助读者理解FreeRTOS任务管理的核心原理。

之前写博客说过：

一直跟着野火的教程学习，从STM32基础、初级、高级，这部分学完就是下一部分的FreeRTOS。FreeRTOS的学习分两个阶段：1.从0到1写出FreeRTOS的内核，2.移植FreeRTOS到开发板上并逐步添加外设功能。

这章就是手把手写task.c的内容：

FreeRTOS学习记录：

-------01.07----------------------
今日完成：（1）将书第七章《任务的定义》，任务切换，所有代码手敲一遍，尽量作注释，理解FreeRTOS中任务调度
		  （2）调试代码  ——————


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以下笔记：
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第一部分：几个头文件的作用，功能，内容
	//头文件portmacro.h ：关于数据类型、函数返回值、宏定义的一些说明
		#ifndef PORTMACRO_H
		#define PORTMACRO_H

		#include "stdint.h"
		#include "stddef.h"


		//数据类型的重定义 ：FreeRTOS中
		#define portCHAR	  	char    //
		#define portFLOAT		  float   //
		#define portDOUBLE		double  //
		#define portLONG		  long    //
		#define portSHORT		  short   //
		#define portSTACK_TYPE	uint32_t  //栈类型：
		#define portBASE_TYPE	long   // 基类型：根据处理器的结构决定多少位，用于函数返回值 / bool类型

		//自定义的数据类型 ，很多都是 xxx_t
		typedef portSTACK_TYPE StackType_t;
		typedef long           BaseType_t;        
		typedef unsigned long  UBaseType_t;

		#if( configUSE_16_BIT_TICKS == 1 )
			typedef uint16_t TickType_t;   //定义时基计数器16位
			#define portMAX_DELAY ( TickType_t ) 0xffff
		#else
			typedef uint32_t TickType_t; //定义时基计数器32位，根据configUSE_16_BIT_TICKS宏来定义计数器的类型
			#define portMAX_DELAY ( TickType_t ) 0xffffffffUL
		#endif  //configUSE_16_BIT_TICKS==1


		//以下是FreeRTOS中的编程风格，弄明白这个看代码会清晰点
		/*
		变量名前缀(箭头后面的内容)：
			char -> c
			short -> s
			long -> l
			portBaseType -> x  (portXxxxType -> x)
			指针 -> p  
			char*  -> pc
			long*  -> pl
		*/

		/*
		函数名：包含函数返回值、文件名、功能
			vTaskPrioritySet()：返回值为 void 型，在 task.c 这个文件中定义
			xQueueReceive()：返回值为 portBASE_TYPE 型，在 queue.c 这个文件中定义
			vSemaphoreCreateBinary()：返回值为 void 型，在 semph