5、无人机相关技术：地形跟随测绘与森林火灾检测

无人机相关技术：地形跟随测绘与森林火灾检测

1. 无人机基于 LiDAR 的地形跟随测绘

在地形测绘领域，无人机结合 LiDAR 技术展现出了巨大的潜力。这种方法主要用于无人机贴近地面飞行，同时跟随地形轮廓，并且充分考虑了飞行控制器和机载 GPS 的各种不确定性。

1.1 主要贡献

• 低空实时地形跟随飞行 ：能够在比市场上现有低空自动驾驶解决方案更低的高度上实现机载实时地形跟随飞行。
• 任务特异性与高精度 ：借助 LiDAR，可根据灾区情况为测绘任务设定所需的高度，并实现飞行器的期望性能，从而提高最终结果的准确性。
• 无需地形先验信息 ：采用该方法，无需事先了解目标区域的地形信息，在飞行过程中即可获取相关信息，而以往的低空地形跟随飞行方法通常需要地形的地理空间信息。
• 低成本硬件应用 ：在设计和开发用于地形跟随的无人机时，采用了低成本的硬件。

1.2 误差估计

不同期望海拔下的误差估计如下表所示：
| 期望海拔 (m) | 各航点实际海拔与期望海拔差值的均值 (m) | 各航点实际海拔与期望海拔差值的标准差 | 误差百分比 |
| — | — | — | — |
| 20 | 1.090498 | 0.017535 | 4.4500 |
| 25 | 0.650573256 | 0.376728321 | 2.5258 |
| 30 | 2.5