VINS标定---Ego-planner

原创 已于 2022-05-07 09:39:26 修改 · 3.6k 阅读 · 38
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#mavros
于 2022-05-07 09:31:21 首次发布
本文详细指导如何连接Realsense相机和飞控，配置VINS-Fusion内参，通过外参标定确保精确度。涉及步骤包括串口检查、roslaunch、参数修改、IMU数据频率监测，以及相机和外参的实时校准。

1、检查realsense 和飞控的连接
查看飞控串口

ls /dev/ttyA*
sodo chmod 777 /dev/ttyACM0
roslaunch mavros px4.launch

查看话题频率,正常频率200Hz

rostopic list
rostopic hz /mavros/imu/data_raw

驱动realsense相机查看图像

roslaunch realsense2_camera ra_camera.launch
rqt_image_view

2、VINS内参参数设置
进入realflight_models下的vins-fusion的config，打开left.yaml修改内参

roslaunch realsense2_camera
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