Ubuntu 16.04部署ROS bridge服务器流程

部署前提

需要拥有一个Ubuntu16.04的系统，安装教程自行百度~

部署过程

1. 系统源的修改

在Ubuntu16.04系统下打开系统设置(System Settings) -> 软件更新(Software & Updates)，如图勾选后将下载源改至国内中科院或清华大学，如图：

2. 下载安装过程（参考自Ubuntu install of ROS Kinetic）

鼠标右键，打开终端(Terminal).
设置source.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新包

sudo apt-get update

安装完整的桌面版ROS

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

配置环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装依赖

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

初始化rosdep

sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

执行rosdep init时可能出错，解决方法参考：rosdep init 或者rosdep update 连接错误的解决办法，方法亲测可行
完成后再运行rosdep init的命令即可成功。

3. 部署服务器过程（参考自ROS与javascript入门教程-roslibjs-基本功能）

安装响应的包

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
sudo apt-get install ros-kinetic-common-tutorials
sudo apt-get install ros-kinetic-rospy-tutorials 
sudo apt-get install ros-kinetic-rosbridge-server

新开启一个终端，输入：

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

出现下图即部署成功，一般ROS都部署在9090端口：

发布消息

rostopic pub /listener std_msgs/String "Hello, World"

查看某个变量发布的值

rostopic echo /listener