第13章：PCL GridMinimum滤波器

一、基本概念

GridMinimum滤波器 是一种基于网格的点云降采样方法，它将点云空间分成若干小网格，并在每个网格内选取坐标值最小的点。与 VoxelGrid滤波器 类似，GridMinimum滤波器的作用是减少点云的点数，从而加速后续处理操作，但与VoxelGrid不同，它关注的是每个网格内的“最小点”（而不是均值或中心点）。通常，这种滤波器适用于提取地面或底部区域的关键特征点，尤其在需要保留最低点的情况下非常有用。

GridMinimum滤波器广泛应用于点云数据的降采样和去噪，尤其是在机器人、自动驾驶和地理信息系统（GIS）中，对于底部地面提取特别有效。

二、适用场景

• 地面点提取：当你需要提取点云中的地面点时，GridMinimum滤波器可以根据点云内的最低点来提取地面。

• 点云降采样：对于密集的点云数据，GridMinimum滤波器可以有效地减少点数，提高处理效率。

• 自动驾驶与机器人应用：在自动驾驶和机器人应用中，使用GridMinimum滤波器来提取地面或障碍物底部的点，有助于进行路径规划和障碍物检测。

三、工作原理

1. 网格划分：首先，点云数据被划分为多个网格单元。这些网格单元在三维空间中覆盖整个点云数据。

2. 提取网格内最小点