【点云缺陷检测】PointCore

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Point -core

基于Memory Bank的异常检测方法，是对Reg3D-AD的改进

主要贡献

• 仅使用一个Memory Bank存储局部-全局特征，减少推理的计算成本和不匹配干扰

• 提出了一种基于排序的归一化方法来消除各种异常分数之间的分布差异，稳健决策

实现细节

（1）全局-局部配准

全局：FPFH+RANSAC

局部：使用点-面的ICP优化全局配准的输出（改进Reg3D-AD）

（2）Memory Bank Construction

• 坐标点下采样

  使用贪婪下采样算法，每次选择点集中与下采样点平均距离最远的点

• 点特征插值

  使用Point-MAE作为点特征提取器

  对于1个点云，将坐标下采样的点作为中心点提取Point-MAE特征，形成（坐标，特征）元素组合

  对于非中心点