FREERTOS学习笔记，任务切换

最新推荐文章于 2024-11-03 21:27:52 发布

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这篇博客详细介绍了FreeRTOS如何通过滴答定时器中断实现任务切换。xTaskGetSchedulerState()函数用于检查调度器状态，xPortSysTickHandler()中断处理函数中，vPortRaiseBASEPRI()设置中断优先级进入临界区，xTaskIncrementTick()检查并调度任务。PENDSV中断处理函数负责保存当前任务状态并切换到下一个任务，通过调整栈指针和执行vTaskSwitchContext()完成上下文切换。

FREERTOS采用滴答定时器周期性产生中断来作为心跳，作为任务切换周期，其中断处理函数如下：

extern void xPortSysTickHandler(void);

void SysTick_Handler(void)
{
   
   
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */

	if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
	{
   
   
		
		xPortSysTickHandler();
		
	}
	
	
  /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
  HAL_IncTick();
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */

  /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
}