EtherCat 从站开发中遇到的问题分享

最近使用了STM32F407和AX58100开发了EtherCat从站控制器。和大家分享一下遇到的问题和解决过程，希望对大家有所帮助。

一、移植

1.  按照网上的教程指导，使用SSC_V5i13生成XML和从站源码。学习XML文件中各属性定义。

2.  移植了硬件相关的驱动和与协议相关的业务逻辑，发现生成的从站内存读写函数代码效率太低，就根据AX58100手册的内存操作，重新改写了。

3.  使用倍福上位机TWINCAT3.1将XML中信息烧录到EEPROM

二、上机调试时候发现：

1.  PER-OP模式切换到SAFE-OP失败

跟踪调试发现UINT16 APPL_GenerateMapping(UINT16 *pInputSize,UINT16 *pOutputSize)这个函数执行后计算出的字符和理论值不符合。这个函数作用是计算出所有PDO需要的总长度，根据数据字典0x1600和0x1A00的定义，重新改写这个函数。同时很奇怪官方生成的代码怎么会有问题，和V5.12，V5.11生成工具生成的代码对比一下，是有计算表达式的不同。最后才找出根本原因。

2. SM正常但是DC模式不正常

DC模式从SAFE-OP转到OP模式，一直超时报警。搜了很多资料，有的说DC的扫描周期太短，有的说中断响应优先级不合理。搞了几天没有解决。用示波器查看了SYNC的同步信号也无异常。最后没办法，和其他地方搞到的能正常运行代码一个文件一个文件替换。最后发现是AX58100中内存交互函数出了问题。问题出在改写时候使用的STM32的SPI库函数操作。这个没有深究定位到具体问题段，它的调用路径有点长，我也不想改ST库函数。换成案例那样的一个个收发，就正常了。

U8 SPI_WR( U8 data )
{
    SPI3->DR = data;
    while( !(SPI3->SR&SPI_FLAG_RXNE) );
    return SPI3-&g