【移动机器人运动规划（ROS）】02_ROS常用指令工具

上文阐述了节点、消息、话题、服务四个重要的概念，在ros运行过程中，往往需要通过一些命令去调试程序，在本节则介绍一下ros的常用调试命令。

概念

• 节点rosnode

  在开发调试时经常会需要查看当前node以及node信息，所以请记住这些常用命令。如果想不起来，也可以通过rosnode help 查看rosnode命令用法

  

• 消息rosmsg

  msg相当于是一种数据类型，可以查看当前ros环境中具有哪些msg，一些常用的用法如下：

• 话题rostopic

  话题是在ros中是常用的节点之间的通讯方式之一，rostopic提供了打印话题消息的工具（相当于订阅者）和发布消息的工具（相当于发布者）以及其他的一些工具，方便我们进行调试，来检查节点的订阅者或者发布者对消息的订阅和发布是否正常，常用的用法如下：

/topic表示话题的名称，例如需要输出话题名字的/hello的消息时候，则在终端输入

rostopic echo /hello

• 服务rosservice

  服务同样也是在ros中是常用的节点之间的通讯方式之一，它与话题topic不一样的是，它具有一个响应值，就是A节点请求(request)B节点提供服务，B提供服务后，需要有个响应值(response)，可以理解成返回值。常用的用法入下：

  

同样，这里的/service也是根据实际服务名称进行替换，例如显示服务名字的/add_two_ints的服务信息的时候，则在终端输入，

rosservice info /add_two_ints