ONE源代码分析——movement2之MapBasedMovement

最新推荐文章于 2026-05-14 10:24:50 发布

原创最新推荐文章于 2026-05-14 10:24:50 发布 · 1.2k 阅读

1 ·

本内容遵循CC 4.0 BY-SA版权协议

收录于

one

本文介绍了一种基于地图的移动模型(MapBasedMovement)，该模型利用SimMap类定义地图边界及节点，Path类描述路径，MapNode类表示地图上的节点。文章详细分析了MapBasedMovement类的实现，包括路径生成算法、节点选择机制等。

MapBasedMovement是继承MovementModel基类的一个子类，同时也是很多子类的基类，我们先来看一下一个辅助类SimMap类。

SimMap类：

数据域：

Coord minBound，maxBound：标示最大最小的边界范围

ArrayList<MaoNode> nodes：地图上节点的列表返回

Map<Coord, MapNode> nodesMap：地图上节点对应的坐标

Coord offset：地图整体位置

函数域：

构造函数SimMap(Map<Coord, MapNode> nodes)：this.offset = new Coord(0, 0)，this.nodes = new ArrayList<MapNode>(nodes.values())；

void translate(double dx, double dy)：函数用于将nodes表中的节点、minBound、maxBound以及offset转换成(x, y)坐标值。

void setBound()：根据nodes表中节点位置设置最大最小的边界范围。

接下来看一下另一个辅助类Path类。

Path类：

数据域：

List<Coord> coords：path的坐标

List<Double> speeds：各段路上的速度值

int nextWpIndex：下一个路径节点的序号

函数域：

构造函数Path()创建一个速度为0的path，Path(Path path)复制构造，Path(double speed)创建一个特定速度的path。

void setSpeed(double speed)：为整个路径设置速度。

void addWaypoint(Coord wp)：添加一个路径终点。

Coord getNextWaypoint()：获取下一个路径节点。

接下来看一下辅助类MapNode。

MapNode类：

数据域：

Coord location：表示节点位置

Vector<MapNode> neighbors：表示邻居节点列表

int type：表示节点类型，可取值1~31

函数域：

构造函数MapNode(Coord location)以一个位置创建一个MapNode。

void addToList(MapNode node)：如果node不存在于neighbors表，且不是该节点本身，将其加入邻居表。

好，现在我们来分析MapBasedMovement类。

MapBasedMovement类：

数据域：

SimMap Map：移动模型所使用的SimMap

MapNode lastMapNode：上一段path的终点或下一个初始点

int maxPathLength：可寻路的最多的map节点

int minPathLength：可寻路的最少的map节点

boolean backAllowed：当网络节点来到一个路口，是否可以选择原路返回

static final String MAP_SELECT_S = "okMaps"：表示每个节点组选择的地图节点类型是可以满足节点组通过的。如果配置没有设置，所有地图节点考虑成可以的

int[] okMapNodeTypes：OK的地图文件的序号

int nrofMapFilesRead：已经读取的地图文件数量

static SimMap cachedMapFiles：防止上一个移动模型读取了相同的地图，没有加载就使用

static List<String> cachedMapFiles：之前已经被缓存的地图文件的名字（用于比较）

函数域：

构造函数MapBasedMovement(Settings settings)基于配置文件创建移动模型对象

MapBasedMovement(Settings settings, SimMap newMap, int nrofMaps)基于配置文件和不同的SimMap创建移动模型对象

void readOkMapNodeTypes(Settings settings)：从配置文件中读取OK的地图节点类型

Coord getInitialLocation()：随机返回一个在两个相邻地图节点之间的坐标

Path getPath()：获取路径

详解：

Path p = new Path(generateSpeed()); //创建一条新的路径
MapNode curNode = lastMapNode; //当前地图节点
MapNode prevNode = lastMapNode; //前一个地图节点
MapNode nextNode = null; //下一个地图节点
List<MapNode> neighbors; //邻居表
Coord nextCoord; //下一个坐标

assert lastMapNode != null: "Tried to get a path before placement";

// start paths from current node
p.addWaypoint(curNode.getLocation()); //为路径添加一个节点——当前地图点

int pathLength = rng.nextInt(maxPathLength-minPathLength) +
minPathLength; //定义路径长度

for (int i=0; i<pathLength; i++) {
neighbors = curNode.getNeighbors();
Vector<MapNode> n2 = new Vector<MapNode>(neighbors);
if (!this.backAllowed) {
n2.remove(prevNode); // to prevent going back
}

if (okMapNodeTypes != null) { //remove neighbor nodes that aren't ok
for (int j=0; j < n2.size(); ){
if (!n2.get(j).isType(okMapNodeTypes)) {
n2.remove(j);
}
else {
j++;
}
}
}

if (n2.size() == 0) { // only option is to go back
nextNode = prevNode;
}
else { // choose a random node from remaining neighbors
nextNode = n2.get(rng.nextInt(n2.size())); //随机选择一个邻居作为下一路径点
}

prevNode = curNode; //当前节点变成前一节点

nextCoord = nextNode.getLocation();
curNode = nextNode; //下一节点成为当前节点

p.addWaypoint(nextCoord);
}

lastMapNode = curNode;

return p;