python2.7配置tensorflow1.5.0和keras2.1.6

说明：由于ROS使用的是python2，而之前网络模型训练的是python3.7，所以直接迁移会报错，需要重新配置python2.7的环境。

1. tensorflow的版本

如果安装的tensorflow版本不对，那么在python2.7下，可能会出现illegal instruction (core dumped)的错误，如果正确安装tensorflow版本，则没有问题。安装python2.7的tensorflow包版本为1.5.0，直接输入下面的命令。

pip install tensorflow==1.5.0

2. keras的版本

之前，python3.7下，tensorflow中直接集成了keras，而python2.7下的tensorflow1.5.0版本没有集成，所以按照python3.7下一样 from tensorflow.keras.models import Sequential 导入模型会出错 No module named keras.models。所以安装keras版本，但如果keras版本和tensorflow版本不匹配，又会提示ImportError：cannot import name 'tf2'。其中，keras和tensorflow版本对应可以看这，python2.7下，tensorflow1.5.0对应的是keras2.1.6。

3. 模型重新训练

不同版本训练的模型，是没法直接使用，需要重新训练，不然报错：if class_name not in config[0] or config[0][class_name] == Merge。