【相机内参标定】Tsai 标定法

一、算法概述

        Tsai 在 1987 年提出的两步标定法（Two-Step Calibration Method）是计算机视觉发展史上具有里程碑意义的经典算法。它巧妙地结合了共面点约束（Coplanarity Constraint）与非线性优化，极大地提高了标定精度和计算效率。Tsai 将相机标定问题分为两个阶段：

• 第一步（线性求解）：利用共面点约束，通过线性方程组求解出相机的外参（旋转矩阵和平移向量）以及一个内参的缩放因子（有效焦距 f 与像素尺寸的比例）。
• 第二步（非线性优化）：将第一步得到的结果作为初始值，引入镜头畸变模型，通过非线性最小二乘法（如 Levenberg-Marquardt 算法）联合优化所有的内参（真实焦距、主点、畸变系数）和外参。

二、算法原理

2.1 应用直接线性变换（DLT）算法       &