华山游记

时间:深秋初冬,2016 11 13

天气:☀️,有雾霾

地点:华山景区

人物:本人、同事

经过:

十月初,听同事说下个月12去西安,打算爬华山。正好这会儿事业不顺,各种不满意,就吆喝着一起去,买了票。

期待的11月12日,终于到了,那天下了班,就早早的坐公交车去了机场大巴售票处,那会儿正好是下班高峰期,路上堵了挺长时间的,还怕误机了。到了机场,另我们失望的是,飞机一再延误至晚上11.50,已经是杭州当天最晚的一趟航班了。到了西安咸阳机场是凌晨2点,打车到了西安城区,住下来已经是凌晨三点了。那天晚上实在太累,躺床上就睡着了。

第二天,上午10点,我们退房后就去西安回民街逛了一会儿,然后就去西安北站坐高铁,到华阴北站已经是下午4点了。一下火车,各种拉客的出租车司机围上来,还有问要不要住宿的,幸好我们机智,后来发现,华山那边的公交车是免费的,直接出了火车站就是公交站,坐公交车直接可以到华山游客中心售票点。还有很多卖手套的,帽子的,口罩的,都是一些你以为爬山需要用到的用品,后来发现一样都用不上,除了手套稍微有用点,其他都用不上。

坐上免费的公交,那会儿是下午四五点了,我们打算休息一晚,计划第二天凌晨4点爬山。我们坐公交车,在中途比较繁华的地方下了车,那边宾馆酒店很多,于是在美团上随便订了一家。

晚上吃晚饭,就去超市买了很多熟食,还有水。经验告诉我,山上的食物绝对超级贵。这里综合后面爬山的经历,建议不要买太多东西,可以买点苹果,火腿等熟食,水看个人了,我是比较耐渴的,一小瓶就够了,如果夏天,那肯定不够,山上实在不行,喝山泉水也是可以的,没必要带很多水喝东西。刚才说到的,可以买一双手套,手套应该到处都有,在那边。一两块钱一双,一次性手套。因为上山的时候需要拉着两边的链条上,如果冬天,可能会比较冷。别的,如果体力不行,可以买一根登山杖,不过自我感觉没必要。其他都不需要买,最好别带太多东西,越少越好,因为爬山太累了。

第二天凌晨4点,定好的闹钟准时把我们叫醒,愚蠢的我们,自认为山上会超级冷,因为听别人说,山上怎么怎么的冷,需要穿大棉袄什么的,我们把所有带的衣服都穿上了,还穿了两双袜子。我们退完房,走到马路边,因为我们住的地方距离景点还是有段距离,本以为可以叫滴滴打车的,我擦,谁都没想到,这种鬼地方,一辆车也叫不到,路边拦车也拦不到。就这样,我们直接走路到华山游客中心,买完票,因为如果晚上爬山,只有到玉泉院那个门上山,幸好搭了一辆车,到玉泉院那边,貌似也可以在玉泉院那边直接买票,晚上的时候。游客中心到玉泉院门口有将近2.5公里。所以,这里建议,最好是住在距离景点近的地方比较好。这是血的教训。

到了玉泉院门口,已经是早上5.40了,因为耽误太长时间了。

最先到达的是华山门口,这里就不放图了。

前面一段路程都比较平坦,整条路上都有路灯,一直到山顶都有路灯,这个很赞,路途中每隔一段距离都有小卖部,越往山上越贵。因为我背了好多吃的,背了一小瓶水,手里拿了一大瓶,真累死我了。路上遇到了好几个游客,凌晨爬山是最合适不过的,这个时候人少,下山的几乎没有。

未完待续,晚上再写。请持续关注。。。。
内容概要:本文围绕可变桨叶四旋翼无人机的规范控制与点对点运动模拟展开,重点研究优化推力分配策略在翻转动作中的应用与性能比较。通过Matlab代码实现,构建了四旋翼动力学模型,并设计了多种控制算法以实现精确的姿态调整与轨迹跟踪。研究对比了不同推力分配方案在执行高机动性翻转动作时的稳定性、能耗效率与响应速度,旨在提升无人机在复杂飞行任务中的动态性能与控制精度。该仿真研究为无人机飞控系统的设计与优化提供了理论依据和技术支持。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力,从事无人机控制、飞行器动力学或机器人系统研究的科研人员及研究生。; 使用场景及目标:① 实现四旋翼无人机在三维空间中的精确点对点运动控制;② 对比分析不同推力分配策略在执行翻转等高难度动作时的控制效果与能耗表现,优化飞行性能;③ 为无人机自主飞行、特技飞行及复杂环境下的机动控制提供算法验证平台。; 阅读建议:此资源以Matlab仿真为核心,建议读者结合相关控制理论知识,深入理解代码实现细节,重点关注动力学建模、控制律设计与推力分配模块。在学习过程中,应动手调试参数,复现文中翻转动作的仿真结果,并尝试拓展至其他复杂飞行任务,以加深对无人机控制机理的理解。
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