EtherCAT 伺服控制功能块实现

        EtherCAT 是运动控制领域主要的通信协议，开源EtherCAT 主站协议栈 IgH 和SOEM 两个项目，IgH 相对更普及一些，但是它是基于Linux 内核的方式，比SOEM更复杂一些。使用IgH 协议栈编写一个应用程序，控制EtherCAT 伺服电机驱动器是比较简单的。但是要实现一个通用的EtherCAT 组件库（例如IEC61131-3 ,或者IEC61499功能块）就复杂一些了，例如动态地加入一个从站驱动器，通过组件控制某一个从站。

本博文研究基于组件的EtherCAT 程序架构及其实现方法。

背景技术

CiA402 运动控制的CANopen 驱动器规范

        EtherCAT 的运动控制器是基于CANopen 的CiA402规范。这套配置文件规范标准化了伺服驱动器、变频器和步进电机控制器的功能行为。它定义了状态机，控制字，状态字，参数值，它们映射到过程数据对象（PDO）配置文件已在 IEC 61800-7 系列中部分实现国际标准化。

COE 协议

CANopen Over EtherCAT 协议被称为COE，它的架构为：

正是由于如此，基于EtherCAT 的运动控制器的控制方式，PDO 定义，控制方式都是类似的。

主要的一些数据对象

PLCopen 运动控制库

 最著名的运动控制的标准应当数PLCopen 运动控制库，它是PLC 上的一个功能块集。PLC 的应用程序通过这些功能块能够方便地实现运动控制。但是这些功能块如何实现，如何与硬件驱动结合。内部实现应该是比较复杂的。笔者看来，应该有两种方式：

•    PLC 内嵌运动控制模型
•    通过Ethercat 总线外接运动控制模块

两种结构的实现方法应该各不相同。是否有支持etherCAT 的PLCopen 功能块库？

PLCopen 的功能块分为管理功能块和运动功能块。管理功能块不会引起轴的运动。

管理功能块

运动功能块

一个开源项目GitHub - i5cnc/plcopen: plcopen中的运动控制功能块。