旋转矩阵的坐标系转换

1.车辆前挡风玻璃上端一个朝前的前视相机。前视pyr角度分别为5°，0°，0°。

2.此时的相机坐标系和世界坐标系均为前左上，此时相机坐标系称之为std坐标系。

如果相机坐标系变为右下前后，此时相机坐标系称之为pyh坐标系，如何求这时相机的姿态Rcw_pyh.

推导

根据博客：https://blog.csdn.net/yangpan011/article/details/156573955?spm=1001.2014.3001.5502

可知：Rcw = Rz​(yaw)Ry​(pitch)Rx​(roll) ，标记为Rcw_std .

接着推导Rcw_std 到Rcw_pyh的转换。

此时Rcw_pyh = Rcw_std * P ;

同时可知：Rwc_pyh = （Rcw_pyh)^T = (Rcw_std * P)^T = P^T * Rcw_std^T

得到：Rwc_pyh = P^T*Rwc_std;

其中P=

P^T =