软体机器人结构设计与仿真分析专题

软体机器人技术是近年来机器人领域最为热门的研究领域之一。软体机器人具有天然的柔性、自适应性、低成本和被动安全性，在人机交互、医疗服务等领域具有广泛的应用前景。同时，软体机器人的研究涉及软材料、机构设计、仿生学、微电子、控制和计算机科学等多个学科。

由于软体机器人通体采用柔性材料加工制造，采用流体驱动，远端控制，其执行端和运动发生端天然隔离，因此通过系统性的设计和优化，可以很好地实现轻量化、抗干扰、低成本的可更换本体，与控制和运动发生端进行区分。

软体机器人结构设计与仿真分析专题

一、软体机器人研究概述

学习目标：从整体上全面认识软体机器人领域所涉及的各方面研究内容，便于大家结合自己的研究点做广泛的交叉推演，更有利于激发创新点，突破“无想法”的僵局。

1. 软体机器人研究背景、意义

2. 软体机器人关键技术

3. 软体机器人存在问题与展望

4. 讨论与交流

二、经验分享与论文复现

学习目标：为大家提想法，写小论文提供一些借鉴

1. 如何提出自己的创新想法，突破小论文（从无到有的思考分享）

2. 先做再补充（案例论文1《关于介电弹性体驱动器》）

3. 在学术会议中捕捉（案例论文2《关于layer jamming变刚度》）
4. 在日常实验中捕捉（案例论文3《关于几何约束驱动器》）

5. 循着研究推进（案例论文4《关于仿尺蠖软体机器人》）

6. 讨论与交流

三、仿生对象的运动建模与仿真

学习目标：掌握基于Kane法的软体生物运动建模

1. 仿尺蠖软体机器人研究与尺蠖身体运动建模的意义
2. 尺蠖的身体结构特征与运动建模面临的难点
3. 尺蠖身体运动动力学建模与运动行为仿真（理论方法+模型推导）

4. 讨论与交流

四、软体机械臂静力学建模

学习目标：掌握基于虚功原理的软体机械臂静力学建模方法

1. 软体机械臂研究背景与意义
2. 软体机械臂静力学建模方法研究现状与面临难点
   3．融合材料和几何非线性的软体机械臂静力学建模方法研究（理论方法+模型推导+matlab仿真）
   

五、软体结构在实验中制作的方法及技巧

学习目标：借鉴软体结构在实验室的制作方法，学习一些技巧并开拓思路

1. 基于介电弹性体的软体功能结构制作
   2．柔性约束软体气动驱动器、软体机械臂的制作
2. 刚性约束刚软混合气动驱动器、仿尺蠖软体机器人的制作
3. 颗粒阻塞/层阻塞（jamming）变刚度结构的制作

六、非均匀软体结构变形建模

学习目标：掌握基于连续介质力学的软体结构建模方法

1. 柔顺线性驱动器的研究背景与意义
2. 柔顺线性驱动器研究现状与面临问题
3. 一种新型柔顺线性驱动器的研究
4. 关键功能部分力学建模（非均匀轴对称软体结构的力学建模+模型推导+matlab仿真）

七、软体机械臂动力学建模

学习目标：掌握基于虚功率原理的软体机械臂动力学建模方法

1. 软体机械臂动力学建模方法研究现状与面临难点
2. 融合材料和几何非线性的软体机械臂动力学建模方法研究（理论方法+模型推导+matlab仿真）
   
3. 讨论与交流

八、方向创新点

1. 软体结构设计方向创新点探讨 （交叉融合）
2. 软体结构控制方向创新点探讨 （深度学习）
3. 软体机器人材料方向创新点探讨 （立足于实际条件，模仿借鉴）

九、总结与回顾

以上内容可以作为学习软体机器人的参考