视椎体剔除的数学推导

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于 2025-07-21 09:47:46 首次发布

视锥体剔除：考虑对视椎体所拥有的六个面进行遍历，每次遍历考虑当前平面与物体的位置关系。且由于是剔除，所以只需要考虑两种情况：物体完全在该平面的外侧，或者对该情况的否定。

物体本身形状可能非常复杂，因此为简化计算以提升性能，剔除时仅考虑物体的长方体包围盒与当前平面的关系，设物体的包围盒中心为 $Pc\mathbf{P_c}$ （即代码中的position），包围盒的半大小向量为 $L\mathbf{L}$ （即代码中的extent），当前平面的方程为 $f(p):N⋅p+D=0f(\mathbf{p}):\mathbf{N}\cdot \mathbf{p}+D=0$ ，其中 $N\mathbf{N}$ 为当前平面的单位法向量（其指向的方向即为平面的外侧，在代码中为plane.normal）， $D$ 为平面到原点的有向距离（从原点做垂直相交于平面，那么这条“原点-交点”的向量代表的就是 $- D$ ，当该向量与法向量方向相同时， $- D$ 为正数；方向相反时为负数。在代码中为plane.distance）

其中平面的内外侧来自于法向量的朝向：法向量指向的方向为平面外侧，反方向为平面内侧。 那么判断某一点是否在平面外侧，由平面方程定义“点 $p\mathbf{p}$ 位于平面上 $⇔N⋅p+D=0\Leftrightarrow \mathbf{N}\cdot \mathbf{p}+D=0$ ”可知：
点 $p\mathbf{p}$ 在平面外侧 $⇔N⋅p+D>0\Leftrightarrow \mathbf{N}\cdot \mathbf{p}+D>0$
证明如下：

充分性：考虑过该点 $p\mathbf{p}$ 做平面的垂直，相交平面于 $p0\mathbf{p}_0$ ，那么根据外侧的定义可知 $(ϵ>0)\mathbf{p}=\mathbf{p}_0+\epsilon\mathbf{N}\ \ (\epsilon>0)$ ，所以 $N⋅p+D=⇔N⋅(p0+ϵN)+D=ϵ∣N∣2>0\mathbf{N}\cdot \mathbf{p}+D=\Leftrightarrow \mathbf{N}\cdot (\mathbf{p}_0+\epsilon\mathbf{N})+D=\epsilon |\mathbf{N}|^2>0$
必要性：考虑反证法，如果存在这样的 $p\mathbf{p}$ 在平面内侧，那么考虑以 $p\mathbf{p}$ 为起点， $N\mathbf{N}$ 为方向发出射线，易知这样的射线会与平面相交，设交点为 $p′\mathbf{p'}$ ，且由 $p\mathbf{p}$ 在平面内侧结合射线定义可知 $p′=p+δN\mathbf{p'}=\mathbf{p}+\delta \mathbf{N}$ ，其中 $δ>0\delta >0$ ，再由平面方程可知 $0=N⋅p′+D=N⋅(p+δN)+D=N⋅p+D+δ∣N∣20=\mathbf{N}\cdot\mathbf{p'}+D=\mathbf{N}\cdot(\mathbf{p}+\delta\mathbf{N})+D=\mathbf{N}\cdot \mathbf{p}+D+\delta |\mathbf{N}|^2$ ，其中 $N⋅p+D>0,δ∣N∣2>0\mathbf{N}\cdot \mathbf{p}+D>0,\delta |\mathbf{N}|^2>0$ 两者均成立，此时发生矛盾，所以假设不成立

点 $p$ 在平面内侧 $⇔N⋅p+D<0\Leftrightarrow \mathbf{N}\cdot \mathbf{p}+D<0$ 同理可得

然而物体的包围盒是一个长方体而不是单个点，不过好在长方体是个凸多面体，所以只需要考虑每个顶点是否在平面外侧就可以，换句话来说，只要“离平面最近”的顶点在平面外侧，那么物体完全在该平面的外侧就成立，而这八个顶点恰是 $Pc\mathbf{P_c}$ 为起点，长度为 $∣L∣|\mathbf{L}|$ 的向量终点，且这八个向量的各分量绝对值均等于 $L\mathbf{L}$ ，只是符号不同（八次是正负号选择的三次方），设带不同符号的八个半大小向量所组成集合为 ${Si}\{\mathbf{S}_i\}$ ，那么这八个顶点可表示为 ${Pc+Si}\{\mathbf{P}_c+\mathbf{S}_i\}$ 。易知当 $Si\mathbf{S_i}$ 的各符号分量与法向量 $N\mathbf{N}$ 恰好相反时， $N⋅(Pc+Si)+D\mathbf{N}\cdot(\mathbf{P}_c+\mathbf{S}_i)+D$ 是八个顶点中的最小值，因此只需要判断此时的计算结果是否大于0，即可得知包围盒与平面的位置关系。换句话说，只需要让各分量取绝对值的法向量 $N\mathbf{N}$ 与 $L\mathbf{L}$ 计算点积，再与 $N⋅Pc+D\mathbf{N}\cdot \mathbf{P}_c+D$ 比较大小即可


private static bool PlaneTest(ref Matrix4x4 ObjectToWorld, ref Vector3 extent, ref Vector3 position)
{
        for (int i = 0; i < 6; i++)
        {
            Plane plane = frustumPlanes[i];
            
            float radius = extents.x * Mathf.Abs(plane.normal.x) + 
                          extents.y * Mathf.Abs(plane.normal.y) + 
                          extents.z * Mathf.Abs(plane.normal.z);
            float distance = Vector3.Dot(position, plane.normal) + plane.distance;
            
            if (distance < -radius)
            {
                return false;
            }
        }
        
        return true;
}