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讲解链接：【202404乙组 T1 交换的轮数】 https://www.bilibili.com/video/BV1im41127fp/?share_source=copy_web&vd_source=d1446a64828bd2d835c7861ca1c7e476

二分快速幂

若整数n除以整数d的余数为0，即d能够整除n，n是d的倍数，记作d|n.

n如果除掉了前面的某个质因子，后面不能再被某个质因子的倍数整除了，证明比较简单，使用反证法就可以。首先求出1~n的所有质数，每个质数每个质数的进行去除，要保证n中除尽除完，直到把n除到1为止。在统计被2整除的个数时，相当于把每个数都除了2，剩下的数还有可能被2整除那些数是。把每个数都除一遍，除尽除完，最后剩下的数如果不为1，这个数就是最大的质因子。我们不去枚举每个数，而是枚举每个质因子，看下在2~n中每个质因子出现的次数。我们枚举1∼n的所有数，把每一个数的质因子加到一个数组里。，即时间复杂度为O(n)

从2到n进行遍历，对于遍历到的数如果没有被筛掉，就说明该数是素数。因为对于一个数p，它如果没有被筛掉，就说明其不是前面2~p-1的倍数，也就是说2~p-1不存在p的。就是每个数只会被其最小质因子筛掉，因为每个数只有一个最小质因子，所以每个数都只会被删一次，所以是线性的。i=2,筛掉n/2-1个数 (因为i是从2*i个数开始的，i不会被不能重复筛掉，所有要减一)~n的约数与之对应，所以判断n有没有约数只要判断前面1~如果n有约数，则n的约数是成对存在的，一个小于。i=n,筛掉n/n-1个数。

机械手是机器人能够完成指令的一个重要输出装置，机器臂是否合理、有效，决定了机器人能否发挥出应有的作用。、基本的夹子（组装比较方便，容易导致电机堵转或者发热）

总之，在可以完成任务的同时尽可能降低重心的高度是很有优势的，降低重心的方法可。机器人的重心，这样在机器人倾斜的时候，重心的下投影点依然在多边形的正上方。过某个平面时，机器人会发生倾倒 (注意保护机器人不会损坏)，机器人的重心，，这就可以考虑第二种方法，在底部增加配重，从而降低机器人整体的重心位置。果机器人的任务是拾取一个重的物体，这个物体的加入会使得机器人的重心发生变。，机器人设计要达到比赛要求的高度，以完成各种任务，如果在任务中机器人。决定中心位置上，较重的部分比较轻的部分更起决定作用，远离中心的部。

机器人在运动中伸展和提升功能，历来是比赛中机器人的一个重要的性能指标，因为按比赛要求，机器人在上场前必须经过体积大小的检测，而在场地中如果能够有更好的伸展性能将对比赛成绩十分有利，因此机器人提升自身高度以及提升物体的能力是机器人设计的一个重要内容。1、简单机械臂提升方式如图所示，很少直接利用电机提升机械臂，因为用电机直接连接机械臂的转动轴不能够提供足够大的转动力矩，甚至会损坏电机，因此通常会使用齿轮组构建一个变速器箱，通过降低转速提高提升的力矩。

前进后退一致性好，但是转弯的摩擦力较大，不宜精确控制，适合较重物品的搬运和较小角度的调整，全向轮四电机底盘前后一致性还可以，转向摩擦力小，但是在左右倾斜的路面上容易产生侧滑。方式3：两电机 前后同步的四驱（可以使用链条同步或者齿轮同步，安装较麻烦，但运动一致性较好，阻力调节很关键） 在vex机器人的比赛中较常用。方式1：驱动轮在后，万向轮在前（支撑轮也可以换成全向轮，目的只是撑地），在一般的巡线比赛中较常用。三电机全向轮底盘，根据速度的分解与合成，可以较灵活的运动。在足球机器人比赛中该形式的底盘较常用。

螺丝连接的坚固性坚固性是机器人能顺利完成指定任务的一个重要条件，无论我们程序设计的如何完美，如果不能保证机器人具有坚固性和稳定性，就无法保证任务的顺利完成，机器人在运行时如果发生散架和分裂都会影响其功能的实现，而这种现象的发生其根本原因是各个部件之间的组合存在缺陷。例：一个机器人需要够到离地面很高的目标物体。有时太高以至一个机器臂不能够到它。这时，就需要两个部件连接起来达到需求高度。如图所示：如果通过单个螺钉固定机械臂的延长结构，其延长部分会在重力的作用下，绕螺。

齿轮的最重要属性就是它的齿数。齿轮是根据齿数分类的。齿轮通常不会单独使用，齿 轮的基本属性就是可以将运动从一根轴传到其它轴上。利用齿轮改变转速利用齿轮改变转动方向将旋转运动改变为直线运动带自锁的涡轮蜗杆传动齿轮可以用来传递力、增加或者减缓速度，以及改变转动的方向。如果用大齿轮带动小齿轮, 称为“加速”，因为小齿轮的转动速度会比大齿轮快。反之，当一个小齿轮带动一个 大齿轮，称为“减速”。如上图所示, 8齿齿轮的转速是24齿齿轮的3倍。一个发动机可以产生一系列的能量；

小技巧：取模的数用2^64，这样直接用unsigned long long存储，溢出的结果就是取模的结果。给区间[l, r]中的每个数加上c：B[l] += c, B[r + 1] -= c。时间复杂度 平均情况下 O(m)，最坏情况下 O(nm), n表示点数，m表示边数。// s[]是长文本，p[]是模式串，n是s的长度，m是p的长度。时间复杂度是 O(mlogm), n表示点数，m表示边数。时间复杂度是 O(n2+m), n表示点数，m表示边数。时间复杂度是 O(n+m), n表示点数，m表示边数。

拓扑排序 一本通

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可是组委会一时没有足够的空光盘，没法保证每个人都能拿到刻录上资料的光盘，怎么办呢？你的任务是发现哪颗珍珠的重量刚好处于正中间，即在所有珍珠的重量中，该珍珠的重量列(n+1)/2位。根据以上结果，虽然我们不能精确地找出哪个珍珠具有中间重量，但我们可以肯定珍珠1和珍珠4不可能具有中间重量，因为珍珠2、4、5比珍珠1重，而珍珠1、2、3比珍珠4轻，所以我们可以移走这两颗珍珠。给你一架天平用来比较珍珠的重量，我们可以比出两个珍珠哪个更重一些，在作出一系列的比较后，我们可以将某些肯定不具备中间重量的珍珠拿走。

定义状态D(Ki,j)为经过前k个点i到j的最短路径，动态转移方程：D(k,i,j)=min(D(k-1,i,i),D(k-1,i,k)+D(k-1,k,j))k层的前面的计算不会影响后面的计算，可以使用滚动数组进行存储，节省存储空间，D(i,j)=min(D(i,j),D(i,k)+D(k,j))初始状态：D(i,i)=0,D(i,j)=e(i,j)(1) Floyd算法可以解决带有负权边的图，但不能判断是否带有“负权回路”的图（带有负权回路的图是没有最短路径的）

一本通 深度优先搜索 图的遍历

一本通 堆 优先队列