GPIO模拟脉冲驱动步进电机

原创 于 2021-04-26 20:09:44 发布 · 2k 阅读 · 12 ·
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#stm32 #gpio #嵌入式 #单片机
本文介绍了如何使用STM32F10x的GPIO引脚实现电机控制，包括按键3和4控制电机的使能和方向切换，以及通过KEY3和KEY4触发电机的正反转操作。通过key.c中的函数，实现了按键输入处理和电机状态的切换。

引脚

PUL+ <—> VCC(+3.3v)
PUL- <—> PA6

DIR+ <—> VCC(+3.3v)
DIR- <—> PB12

ENA+ <—> VCC(+3.3v)
ENA- <—> PB15

按键：
控制使能：PE6
控制方向：PE5

这里没用到PWM
这里按键用了按键3和按键4来控制使能和方向，按键1和2控制PWM脉冲没用到。

bsp_motor_control.c

#include "key.h"
#include "usart.h"	
#include "delay.h"
#include "bsp_motor_control.h"   

uint8_t  KEY3_EN_Or_DisEN_Switch_Times = 0;//按键切换电机使能次数标志位
uint8_t  ZhengXiang_Or_FanXiang_Switch_Times = 0;//按键切换电机方向次数标志位
//uint8_t  Direction = 1;//电机方向标志位,默认正向。
//uint8_t  Motor_EN = 0;//电机使能标标志位，默认失能。

 /**
  * @brief  电机驱动模块使能引脚的配置函数
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void Motor_EN_GPIO_Configuration(void)
{		
		/*定义一个GPIO_InitTypeDef类型的结构体*/
		GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

		/*开启电机使能引脚的GPIO外设时钟*/
		RCC_APB2PeriphClockCmd( Motor_EN_GPIO_CLK , ENABLE);
		/*选择要控制的GPIO引脚*/
		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = Motor_EN_GPIO_PIN;	

		/*设置引脚模式为通用推挽输出*/
		GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;   

		/*设置引脚速率为50MHz */   
		GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 

		/*调用库函数，初始化GPIO*/
		GPIO_Init(Motor_EN_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);	
		
		/* 初始时让电机使能引脚输出低电平，失能	*/
		GPIO_ResetBits(Motor_EN_GPIO_PORT, Motor_EN_GPIO_PIN);
}

void Motor_Direction_GPIO_Configuration(void)
{		
		/*定义一个GPIO_InitTypeDef类型的结构体*/
		GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

		/*开启电机使能引脚的GPIO外设时钟*/
		RCC_APB2PeriphClockCmd( Motor_Dir_GPIO_CLK , ENABLE);
		/*选择要控制的GPIO引脚*/
		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = Motor_Dir_GPIO_PIN;	

		/*设置引脚模式为通用推挽输出*/
		GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;   

		/*设置引脚速率为50MHz */   
		GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 

		/*调用库函数，初始化GPIO*/
		GPIO_Init(Motor_Dir_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);	
		
		/* 初始时让电机方向引脚输出低电平，正方向	*/
		GPIO_ResetBits(Motor_Dir_GPIO_PORT, Motor_Dir_GPIO_PIN);
}

void Motor_Pulse_GPIO_Configuration(void)
{		
		/*定义一个GPIO_InitTypeDef类型的结构体*/
		GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

		/*开启电机脉冲引脚的GPIO外设时钟*/
		RCC_APB2PeriphClockCmd( Motor_Pulse_GPIO_CLK , ENABLE);
		/*选择要控制的GPIO引脚*/
		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = Motor_Pulse_GPIO_PIN;	

		/*设置引脚模式为通用推挽输出*/
		GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;   

		/*设置引脚速率为50MHz */   
		GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 

		/*调用库函数，初始化GPIO*/
		GPIO_Init(Motor_Pulse_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);	
		
		/* 初始时让电机脉冲引脚输出低电平*/
		GPIO_ResetBits(Motor_Pulse_GPIO_PORT, Motor_Pulse_GPIO_PIN);
}

void Motor_GPIO_Configuration(void)
{
	Motor_EN_GPIO_Configuration();
	Motor_Direction_GPIO_Configuration();
	Motor_Pulse_GPIO_Configuration();
}

//电机使能还是失能
void EN_Or_DisEN_Motor(void)
{
		KEY3_EN_Or_DisEN_Switch_Times++;
		
		if(KEY3_EN_Or_DisEN_Switch_Times%2==0)
		{
				//按键按下偶数次，电机失能
				//Motor_EN=0;/* EN=0,电机失能	*/
				Motor_Dis_EN();//EN引脚输出低电平时，电机失能。
				printf("电机已失能. \r\n");
		}
		else
		{
				//按键按下奇数次，电机使能
				//Motor_EN=1;/* EN=1,电机使能	*/
				Motor_EN();//EN引脚输出高电平时，电机使能
				printf("电机已使能. \r\n");
				printf("电机开始工作.... \r\n");
				Motor_Work();
		}	
}


//电机正向还是反向转
void ZhengXiang_Or_FanXiang_Motor(void)
{
		ZhengXiang_Or_FanXiang_Switch_Times++;
		
		if(ZhengXiang_Or_FanXiang_Switch_Times%2==0)//按键按下偶数次，
		{
			//按键按下偶数次，电机正转
			//Direction = 0;/* 正向转	*/
			printf("电机正向转. \r\n");//Dir引脚输出低电平时，电机正向转
			Motor_ZhengZhuan();
		}
		else
		{
			//按键按下奇数次，电机反转
			//Direction = 1;/* Direction=0,反向转	*/
			Motor_FanZhuan();//Dir引脚输出高电平时，电机反向转
			printf("电机反向转. \r\n");
				
		}	
}

/**
  * @brief  MCU使用GPIO引脚模拟输出方波
  * @param  tim         方波周期 单位MS 周期越短频率越高，转速越快 细分为1时最少10ms
  * @param  angle       需要转动的角度值
  * @param  subdivide   细分值
  */
void MCU_Output_Pulse(int tim,float angle,float subdivide)
{
		int n,i;
		/*根据细分数求得步距角被分成多少个方波*/
		n=(int)(angle/(1.8/subdivide));
		
		/*模拟方波*/
		//算一下输出的方波频率：假设tim = 1000,一个周期就是1000us,也就是1ms,产生的频率就是1000Hz
		for(i=0;i<n;i++)								 
		{   
			Pulse_Pin_Output_High();
			delay_us(tim/2);
			Pulse_Pin_Output_Low();
			delay_us(tim/2);
		}
		
		Motor_Dis_EN();
}

void Motor_Work(void)
{
		MCU_Output_Pulse(1000,360,32);
}

bsp_motor_control.h

**
#include "stm32f10x.h"

#ifndef _BSP_MOTOR_CONTROL_H_
#define	_BSP_MOTOR_CONTROL_H_

// 电机使能引脚
#define Motor_EN_GPIO_PORT    	GPIOB			              		/* GPIO端口 */
#define Motor_EN_GPIO_CLK 	    RCC_APB2Periph_GPIOB				/* GPIO端口时钟 */
#define Motor_EN_GPIO_PIN				GPIO_Pin_15			        		/* 连接GPIOB15 */

// 电机方向引脚
#define Motor_Dir_GPIO_PORT    	GPIOB			              		/* GPIO端口 */
#define Motor_Dir_GPIO_CLK 	    RCC_APB2Periph_GPIOB				/* GPIO端口时钟 */
#define Motor_Dir_GPIO_PIN			GPIO_Pin_12			        	  /* 连接GPIOB12 */

// 电机脉冲引脚
#define Motor_Pulse_GPIO_PORT    	GPIOA			              		/* GPIO端口 */
#define Motor_Pulse_GPIO_CLK 	    RCC_APB2Periph_GPIOA				/* GPIO端口时钟 */
#define Motor_Pulse_GPIO_PIN			GPIO_Pin_6			        	  /* 连接GPIOA6 */

//电机使能引脚的配置函数
void Motor_EN_GPIO_Configuration(void);

//电机方向引脚的配置函数
void Motor_Direction_GPIO_Configuration(void);

//电机脉冲引脚的配置函数
void Motor_Pulse_GPIO_Configuration(void);

//电机引脚的配置函数
void Motor_GPIO_Configuration(void);

#define  Motor_EN()    								GPIO_SetBits(Motor_EN_GPIO_PORT, Motor_EN_GPIO_PIN)		              		/* GPIO端口 */
#define  Motor_Dis_EN()  							GPIO_ResetBits(Motor_EN_GPIO_PORT, Motor_EN_GPIO_PIN)

#define  Motor_FanZhuan()   				  GPIO_SetBits(Motor_Dir_GPIO_PORT, Motor_Dir_GPIO_PIN)		              		/* GPIO端口 */
#define  Motor_ZhengZhuan()    				GPIO_ResetBits(Motor_Dir_GPIO_PORT, Motor_Dir_GPIO_PIN)

#define  Pulse_Pin_Output_High()    	GPIO_SetBits(Motor_Pulse_GPIO_PORT, Motor_Pulse_GPIO_PIN)		              		/* GPIO端口 */
#define  Pulse_Pin_Output_Low()    		GPIO_ResetBits(Motor_Pulse_GPIO_PORT, Motor_Pulse_GPIO_PIN)	


//电机使能
void EN_Or_DisEN_Motor(void);
//电机正向还是反向转
void ZhengXiang_Or_FanXiang_Motor(void);
//参数设定完毕，电机工作
void Motor_Work(void);


#endif /* _BSP_MOTOR_CONTROL_H_ */
**

key.c

#include "key.h"
#include "delay.h"
  	    
//按键初始化函数 
void KEY_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

 	RCC_APB2PeriphClockCmd(KEY1_PWM_Add_GPIO_CLK|KEY2_PWM_Reduce_GPIO_CLK|KEY3_Motor_EN_GPIO_CLK,ENABLE);//使能PORTA,PORTC时钟

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = KEY1_PWM_Add_GPIO_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;  
 	GPIO_Init(KEY1_PWM_Add_GPIO_PORT , &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = KEY2_PWM_Reduce_GPIO_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;  
 	GPIO_Init(KEY2_PWM_Reduce_GPIO_PORT , &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = KEY3_Motor_EN_GPIO_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;  
 	GPIO_Init(KEY3_Motor_EN_GPIO_PORT , &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = KEY4_Motor_Direction_GPIO_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;  
 	GPIO_Init(KEY3_Motor_EN_GPIO_PORT , &GPIO_InitStructure);
	
} 

//按键处理函数
//返回按键值
//mode:0,不支持连续按;1,支持连续按;
//返回值：
//0，没有任何按键按下
//KEY1_PWM_Add_PRES，KEY1_PWM_Add按下
//KEY2_PWM_Reduce_PRES，KEY2_PWM_Reduce按下
//KEY3_Motor_EN_PRES，KEY3_Motor_EN按下 
//注意此函数有响应优先级,KEY0>KEY1>WK_UP!!
u8 KEY_Scan(u8 mode)
{	 
	static u8 key_up=1;//按键按松开标志
	if(mode)key_up=1;  //支持连按		  
	if(key_up&&(KEY1_PWM_Add==1||KEY2_PWM_Reduce==1||KEY3_Motor_EN==0||KEY4_Motor_Direction==0))
	{
		delay_ms(10);//去抖动 
		key_up=0;
		if(KEY1_PWM_Add==1)					return KEY1_PWM_Add_PRES;
		else if(KEY2_PWM_Reduce==1)	return KEY2_PWM_Reduce_PRES;
		else if(KEY3_Motor_EN==0)		return KEY3_Motor_EN_PRES;
		else if(KEY4_Motor_Direction==0)		return KEY4_Motor_Direction_PRES;
	}else if(KEY1_PWM_Add==0&&KEY2_PWM_Reduce==0&&KEY3_Motor_EN==1&&KEY4_Motor_Direction==1)key_up=1; 	     
	return 0;// 无按键按下
}

key.h

#ifndef __KEY_H
#define __KEY_H	 
#include "sys.h"

//控制PWM加
#define    KEY1_PWM_Add_GPIO_CLK        RCC_APB2Periph_GPIOA
#define    KEY1_PWM_Add_GPIO_PORT    		GPIOA			   
#define    KEY1_PWM_Add_GPIO_PIN		    GPIO_Pin_0
//控制PWM减
#define    KEY2_PWM_Reduce_GPIO_CLK     RCC_APB2Periph_GPIOC
#define    KEY2_PWM_Reduce_GPIO_PORT    GPIOC		   
#define    KEY2_PWM_Reduce_GPIO_PIN		  GPIO_Pin_13
//控制电机引脚使能还是失能
#define    KEY3_Motor_EN_GPIO_CLK       RCC_APB2Periph_GPIOE
#define    KEY3_Motor_EN_GPIO_PORT    	GPIOE			   
#define    KEY3_Motor_EN_GPIO_PIN		    GPIO_Pin_6

//控制电机正转还是反转
#define    KEY4_Motor_Direction_GPIO_CLK       RCC_APB2Periph_GPIOE
#define    KEY4_Motor_Direction_GPIO_PORT    	 GPIOE			   
#define    KEY4_Motor_Direction_GPIO_PIN		   GPIO_Pin_5

#define 	 KEY1_PWM_Add  		  			GPIO_ReadInputDataBit(KEY1_PWM_Add_GPIO_PORT,KEY1_PWM_Add_GPIO_PIN)
#define 	 KEY2_PWM_Reduce  				GPIO_ReadInputDataBit(KEY2_PWM_Reduce_GPIO_PORT,KEY2_PWM_Reduce_GPIO_PIN)
#define 	 KEY3_Motor_EN   	  			GPIO_ReadInputDataBit(KEY3_Motor_EN_GPIO_PORT,KEY3_Motor_EN_GPIO_PIN)
#define 	 KEY4_Motor_Direction   	GPIO_ReadInputDataBit(KEY4_Motor_Direction_GPIO_PORT,KEY4_Motor_Direction_GPIO_PIN)

#define 	 KEY1_PWM_Add_PRES	  						3		
#define 	 KEY2_PWM_Reduce_PRES							4		
#define    KEY3_Motor_EN_PRES	  						2		
#define    KEY4_Motor_Direction_PRES	  		1		 

void KEY_Init(void);//IO初始化
u8 KEY_Scan(u8 mode);
			    
#endif

main.c

#include "stm32f10x.h"
#include "bsp_led.h"
#include "key.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"	
#include "bsp_motor_control.h"

void device_Init(void)
{
	delay_init();	    	 //延时函数初始化	
	
	LED_GPIO_Config();
	
	LED1_ON;
	
	KEY_Init();
	
	Motor_GPIO_Configuration();
	
	uart_init(115200);
	
	printf("步进电机 IO 口模拟控制. \r\n");
}

int main(void)
{
	u8 t=0;
	device_Init();
	
  while(1)
  {     
		t=KEY_Scan(0);		//得到键值
		switch(t)
		{				 
			case KEY1_PWM_Add_PRES:
				
				break;
				
			case KEY2_PWM_Reduce_PRES:
						
				break;
				
			case KEY3_Motor_EN_PRES:
						EN_Or_DisEN_Motor();
				break;
				
			case KEY4_Motor_Direction_PRES:	
						ZhengXiang_Or_FanXiang_Motor();			
				break;
				
			default:
				delay_ms(10);	
		} 
  }
}

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