graph LR
A[驾驶循环<br>(Speed Profile)] --> B[Torque Calculator]
B --> C{Driving or Braking?}
C -->|Driving| D[Min-Loss Current Planner]
C -->|Braking| E[Regen Power Manager]
D --> F[FOC + SVPWM]
E --> F
F --> G[PMSM + Inverter]
G --> H[Battery Model]
H -->|SOC, Vdc| E
G -->|id,iq,ω| D

核心创新：在 FOC 外层增加 能耗优化层，动态生成最优 (i_d^, i_q^)
再生制动：根据电池 SOC、母线电压动态调整回馈功率

三、PMSM 能耗建模

总损耗包括：
[
P_{\text{loss}} = P_{\text{copper}} + P_{\text{iron}} + P_{\text{switching}}
]

1. 铜损（主导项）

[
P_{\text{cu}} = \frac{3}{2} R_s (i_d^2 + i_q^2)
]

2. 铁损（简化模型）

[
P_{\text{fe}} = k_h f B_m^2 + k_e f^2 B_m^2 \approx a_0 + a_1 \omega + a_2 \omega^2
]

3. 开关损耗（与 PWM 相关）

[
P_{\text{sw}} = (E_{on} + E_{off}) f_{sw}
]

✅ 优化目标：在满足 (T_e = \frac{3}{2} p [\psi_f i_q + (L_d - L_q) i_d i_q]) 的前提下，最小化 (P_{\text{cu}})

四、能耗最优电流规划（Min-Loss Control）

1. 问题描述

给定转矩指令 (T_e^) 和转速 (\omega)，求解：
[
\min_{i_d, i_q} \quad i_d^2 + i_q^2 \
\text{s.t.} \quad T_e(i_d, i_q) = T_e^
]

2. 解析解（SPMSM，(L_d = L_q = L)）

此时 (T_e = \frac{3}{2} p \psi_f i_q)，最优解为：
[
i_d^* = 0, \quad i_q^* = \frac{2 T_e^*}{3 p \psi_f}
]
→ 即标准 MTPA（最大转矩电流比）

3. 数值解（IPMSM，(L_d \neq L_q)）

使用 查表法（Look-Up Table）或 在线优化：

离线生成 LUT：
- 网格化 ((T_e^*, \omega))
- 对每个点求解 min-loss 问题
- 存储 ((i_d^, i_q^))

在线计算（Simulink 实现）：

% MATLAB Function: MinLossPlanner
function [id_ref, iq_ref] = fcn(Te_ref, psi_f, Ld, Lq, p)
    % 初始猜测
    iq0 = Te_ref / (1.5 * p * psi_f);
    id0 = 0;
    % 使用 fmincon 或解析近似
    x_opt = fsolve(@(x) torque_error(x, Te_ref, psi_f, Ld, Lq, p), [id0; iq0]);
    id_ref = x_opt(1); iq_ref = x_opt(2);
end

💡 工程简化：采用 MTPA + 弱磁查表 组合策略

五、再生制动策略设计

1. 制动需求分解

总制动力 = 电机制动力 + 机械摩擦力
→ 优先使用电机制动（能量回收）

2. 再生功率限制

回馈功率受以下约束：

电池 SOC 上限（如 SOC > 90% 时禁用 regen）
母线电压上限（如 (V_{dc} > 420,\text{V}) 时降功率）
DCDC/逆变器热限制

3. 状态机逻辑（Simulink Stateflow）

state RegenControl {
    [brake_cmd > 0 && SOC < 0.9 && Vdc < 410] → RegenActive:
        P_regen = min(P_demand, P_max_battery, P_max_inverter);
    else → RegenDisabled:
        P_regen = 0;
}

4. 电流指令生成

计算所需回馈转矩：(T_e = -P_{\text{regen}} / \omega)
调用 Min-Loss Planner 生成 (i_d^, i_q^)（注意 (i_q < 0)）

六、Simulink 建模步骤

第一步：搭建 PMSM 驱动系统

电机模型：
- Permanent Magnet Synchronous Motor（Simscape Electrical）
- 设置 (R_s=0.1,\Omega, L_d=1.2,\text{mH}, L_q=2.0,\text{mH}, \psi_f=0.175,\text{Wb})
逆变器 + SVPWM：
- Three-Phase Inverter + Space Vector Generator
负载模型：
- 用 Inertia + Torque Source 模拟车辆惯量与 road load

第二步：实现能耗最优规划器

驾驶循环输入：
- 导入 WLTC 或 NEDC 速度曲线（From Workspace）
- 通过车辆动力学计算需求转矩：
  [
  T_{\text{req}} = (m a + F_{\text{roll}} + F_{\text{air}}) \cdot r_{\text{wheel}} / G
  ]
Min-Loss LUT：
- 使用 1-D Lookup Table 或 2-D Lookup Table
- 输入：(T_e^, \omega)；输出：(i_d^, i_q^*)
模式切换：
- 若 (T_{\text{req}} < 0) 且满足 regen 条件 → 切换至再生模式

第三步：电池与功率流管理

电池模型：
- Battery（Simscape）或 RC 等效电路
- 输出：SOC, (V_{dc})
再生功率限制模块：
- 根据 SOC、(V_{dc}) 动态计算 (P_{\text{regen,max}})
能量积分：
- 使用 Integrator 计算总消耗能量：
  [
  E_{\text{total}} = \int (V_{dc} I_{dc}) dt
  ]