Apollo-安装和仿真平台1*

最新推荐文章于 2026-06-14 15:35:57 发布
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#自动驾驶
本文详细介绍了自动驾驶平台Apollo的架构，包括硬件平台如计算单元、各类传感器和HMI，以及开放软件平台如camera+Radar、Guardian和Control。讲解了快速入门、GitHub使用、Docker部署、CIDI应用实例，以及如何适配不同硬件和创建高精度地图。

自动驾驶架构介绍

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开放车辆认证平台：只要车辆满足条件，就可以运行Apollo

硬件平台：计算单元（工控机）、camera（红绿灯的识别）、毫米波雷达（远距离跟车、障碍物检测）、超声波雷达（5m范围检测）、HMI、Black Box（类似于黑匣子）、Sensor Unit（可以加自己想要的硬件）

开放软件平台：

camera+Radar：告诉情况下感知车道线、障碍物；低成本

Guardian：Planning的指令经过该模块的过滤后交给Control（考虑安全）

Control：将指令进行解析，将速度解析为油门、刹车、转向等

平台的快速入门

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侧门而入：通过里面的工具了解Apollo

如何使用Gitub上的Apollo：体现在一些参数上，比如A树的数量

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Docker：容器技术

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Docker：配置环境会比较方便

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CIDI：长沙的无人驾驶研究中心
以及某地的阿波牛
都是用了Apollo的基本适配之后，拿来做其他的应用

ROS：将硬件数据给Apollo

如果想用自己的硬件适配：（Driver过程）

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举例（新型号相机）

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Apollo对图片有要求：

  1. 编码：YUYV
  2. 像素：1920*1080

激光雷达
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第二个过程（Build）

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Ubuntu：Apollo最基础环境

三：测试

四：地图
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左侧为高精度地图
右侧为实时相对地图（只关注当前所在车道的车道线）

Apollo工具：
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画车道线

五：车辆适配

车辆产商提供DBC文件（车辆所需信号的集合文件）
Apollo会有一个转化工具将这些信号转化为控制
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测试信号是否成功

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可以同时记录同一时刻的多个状态的多个字段，多个topic

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