NVIDIA Jetson Xavier NX部署VINS-fusion-GPU

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Jetson Orin NX 开发指南（6）: VINS-Fusion-gpu 的编译和运行

本文详细介绍了在NVIDIA Jetson Xavier NX开发板上优化部署VINS-fusion-GPU的完整流程与性能调优技巧。通过CUDA加速、OpenCV定制编译等关键配置，实现视觉SLAM算法性能提升3-5倍，特别适用于无人机、机器人等移动设备。文章包含环境配置避坑指南、GPU加速关键参数设置及实际部署经验分享。

在 NVIDIA Jetson Xavier NX 上部署 VINS-Fusion-gpu，通过 GPU 并行加速，有效弥补 CPU 性能限制，提升视觉惯性定位算法的实时性与稳定性。

本文详细介绍了在NVIDIA Jetson Xavier NX平台上为无人机部署VINS-Fusion-gpu的完整实战流程。针对原版VINS-Fusion在Xavier NX上CPU占用过高导致的系统卡顿问题，通过编译GPU版OpenCV、定制cv_bridge以及修改VINS-Fusion-gpu源码，成功将视觉里程计的核心计算负载转移至GPU，实现了显著的性能提升与系统稳定性优化。

本文详细介绍了在Xavier NX无人机上部署VINS-Fusion-gpu的实战经验，解决CPU瓶颈问题。通过GPU加速特征提取、光流跟踪和矩阵运算，性能提升3倍以上，显著降低CPU占用率并提高定位精度。文章包含环境配置、编译技巧和性能对比测试，为无人机视觉惯性导航系统优化提供实用指南。

本文详细介绍了在NVIDIA Jetson Xavier NX平台上对VINS-fusion-GPU进行性能优化的实战经验。通过分析硬件特性与性能瓶颈，结合CUDA优化技术，显著提升了视觉惯性里程计系统的处理速度和定位精度。文章涵盖了内存管理、线程配置、CUDA核心利用率等关键优化技巧，为边缘计算和自主机器人领域的开发者提供了实用指南。

1.在第四步安装opencv的cmake命令遇到报错CMake Error: The source directory "/home/jetson/opencv-3.4.1/build/WITH_TBB=ON" does not exist.但是这里的v2.5太旧不支持现在使用的内核，进那个sh文件里改一下支持的版本就可以了。2.第四步安装opencv的make 命令太慢了。原因是空格出现问题以及最后的 .. 忘记加了。一.Vins-fusion参考这篇。四.安装D435i的驱动。二.参考时候遇到的问题。

本文详细介绍了如何利用NVIDIA nvblox在Jetson Xavier平台上实现实时稠密建图，解决传统SLAM系统在资源受限环境下的性能瓶颈。通过GPU加速和优化配置，可在5分钟内完成部署，显著提升移动机器人的环境感知和避障能力。文章包含ROS配置指南、性能调优技巧及实战案例，为开发者提供完整的解决方案。

opencv_contrib下载链接： https://hub.nuaa.cf/opencv/opencv_contrib/tree/3.4.18。**进入opt/ros/melodic/share/cv_brige_cmake，更改cv_brigeConfige.cmake。opencv下载链接：https://hub.nuaa.cf/opencv/opencv/tree/3.4.18。选择安装的ROS版本：键入1，melodic，接着再键入1选择具体的版本，melodic(ROS1)桌面版。

参考。

在 x86_64 的架构中部署 VINS-Fusion-GPU 的安装过程记录。

Open Fan sudo gedit /sys/devices/pwm-fan/target_pwm 150 Eigen sudo apt-get remove libeigen3-dev cd ~/Downloads/ wget -O eigen.zip https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.3.7/eigen-3.3.7.zip #check version unzip eigen.zip mkdir eigen-build &

修改版Ubuntu18系统

Vins fusion的error: (-215:Assertion failed) s >= 0 in function 'setSize'和bytes in function 'OutOfMemoryError'问题解决

在camera_models/include/camodocal/chessboard中的头文件Chessboard.h中添加。修改~/catkin_ws/src/VINS-Fusion-gpu/vins-estimator/CMakeLists.txt。在caerma_models/include/camodocal/calib/CameraCalibration.h中添加。同样检查loop_fusion下边的CMakeLists.txt.第20行，改为你的地址。安装数据库，此处较慢。

一般板子上都会自动部署好对应于ubuntu20.04系统的ROS-Noetic，只需要启动roscore和内置小乌龟程序进行检验即可。