基于STM32F103C8T6(HAL库）和CubeMX实现四轮小车直流电机使用TB6612驱动

原创 已于 2025-04-28 12:13:51 修改 · 2.9k 阅读 · 51
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#stm32 #嵌入式硬件 #单片机
于 2025-04-25 21:27:55 首次发布
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1.硬件连接

两个TB6612，一个STM32F103C8T6 ,  四个直流电机

TB6612-1
VM 6V-15V
VCC 2.7V-5.5V
GND GND
STBY 3.3V
AIN1 A4
AIN2 A5
PWMA 电机A的PWM速度控制引脚TIM2-CCR1-PA0
BIN1 A6
BIN2 A7
PWMB 电机B的PWM速度控制引脚TIM2-CCR2-PA1
AO1 直流电机A一端
AO2 直流电机A另一端
BO1 直流电机B一端
BO2 直流电机B另一端
TB6612-2
VM 6V-15V
VCC 2.7V-5.5V
GND GND
STBY 3.3V
AIN1 B1
AIN2 B2
PWMA 电机A的PWM速度控制引脚TIM2-CCR3-PA2
BIN1 B12
BIN2 B13
PWMB 电机B的PWM速度控制引脚TIM2-CCR4-PA3
AO1 直流电机A一端
AO2 直流电机A另一端
BO1 直流电机B一端
BO2 直流电机B另一端

TB6612引脚介绍

  • VM ：电机电源输入（4.5V~13.5V），直接为电机供电，需外接大电容滤波。

  • VCC ：逻辑电源输入（2.7V~5.5V），为芯片内部逻辑电路供电，通常接 3.3V 或 5V。

  • GND ：接地引脚，需将所有 GND 引脚可靠连接至电源地。

  • AIN1 ：电机 A 方向控制输入 1（需与 AIN2 组合控制正/反转）。

  • AIN2 ：电机 A 方向控制输入 2。

  • STBY ：待机控制引脚，低电平（<0

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学完江科大的stm32 就迫不及待想找个项目练练手，于是就先做了一个比较基础的智能小车项目，没有去设计板子，直接用的江科大的面包板做的一个简易的小车。这个过程还是遇到了不少的困难的，下面我以一个小白的视角把我自己遇到的问题分享出来供大家参考，编程全部采用模块化编程，可以随意拓展自己喜欢的功能小车只实现了一些简单的功能，学完江科大的视频就能上手，​​​​​如果还有疑问可以 看看这个视频智能小车制作教程（基于stm32）_哔哩哔哩_bilibilit=N7T8。
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该系统集成了电机驱动控制、传感器数据采集、自主导航算法以及无线通信等多种功能模块，实现了小车的基本运动控制、避障以及目标点追踪等功能。1. 系统架构：描述了包括主控单元（STM32）、电机驱动模块、传感器模块（如超声波测距、红外避障、陀螺仪等）、电源管理系统及无线通信模块的整体结构。2. 功能需求分析：明确了系统需要实现的基础功能，如速度调节、方向控制、障碍物检测与规避、远程操控和路径规划等。总结了基于STM32的四轮小车控制系统的设计成果和实际表现，对未来系统的优化方向和技术升级进行了探讨。
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