STM32cubeMX配置FreeRTOS----互斥量

这篇文章为大家介绍FreeRTOS里的 互斥锁。

前言

一、互斥量的概念

• 问 ：什么是互斥量？
• 答 ：互斥量其实就是互斥锁，用来保护临界（共享）资源的访问。

互斥量（Mutex）是一种同步机制，用来确保同一时刻只有一个线程或任务在访问共享资源。防止多个线程同时访问共享资源而造成的数据不一致性，保护临界资源的访问。

使用场景：当有多个任务 或 线程同时访问共享资源。

二、STM32cubeMX配置互斥量

关于前面的基础配置可以参考我之前的文章：STM32cubeMX配置FreeRTOS工程

创建互斥锁：


Mutex Name：互斥量名字
Allocation：分配方式
Control Block Name：互斥量控制块名字

三、相关函数

1. 创建互斥量

	osMutexId_t osMutexNew(const osMutexAttr_t *attr);

返回值：
osMutexId_t ：互斥量的标识符，用于后续对互斥量的操作。
参数：
attr ：互斥量的属性，包括优先级、名称等。可以为 NULL ，表示使用默认属性。

2. 获取互斥量

	osStatus_t osMutexAcquire(osMutexId_t mutex_id, uint32_t timeout);

返回值：
osStatus_t ：表示互斥量获取的状态，可能的取值包括 osOK 、 osErrorResource （资源不可
用）、 osErrorTimeout （超时）等。
参数：
mutex_id ：要获取的互斥量的标识符。
timeout ：等待互斥量的最大时间，通常以毫秒为单位。可以为 osWaitForever 表示无限等待，
也可以是一个具体的时间值。

3. 释放互斥量

	osStatus_t osMutexRelease(osMutexId_t mutex_id);

返回值：
osStatus_t ：表示互斥量释放的状态，通常为 osOK 。
参数：
mutex_id ：要释放的互斥量的标识符。

四、使用互斥量访问共享资源

设置一个全局变量为共享资源，创建两个任务去访问全局变量，让变量增加。

// 共享资源-----全局变量
int share_data = 0;


// 任务 2
void StartTask02(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTask02 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
  		// 获取 互斥锁（上锁）
		osMutexAcquire(myMutex01Handle, osWaitForever);
		share_data++;
		printf("task2 share_data : %d\r\n", share_data);
		// 释放互斥锁（解锁）
		osMutexRelease(myMutex01Handle);
    	osDelay(1000);
  }
  /* USER CODE END StartTask02 */
}

// 任务 3 
void StartTask03(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTask03 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
  		// 获取 互斥锁（上锁）
		osMutexAcquire(myMutex01Handle, osWaitForever);
		share_data++;
		printf("task3 share_data : %d\r\n", share_data);
		// 释放互斥锁（解锁）
		osMutexRelease(myMutex01Handle);		
    	osDelay(1000);
  }
  /* USER CODE END StartTask03 */
}

五、递归互斥锁

在RTOS里互斥锁是谁获取，谁就释放吗？

回答 ： 否。

互斥锁 / 互斥量的概念确实是 谁获取，谁就释放。但是在 FreeRTOS 里并不支持这个观点。

在 FreeRTOS 中，标准互斥锁可以由其他任务来释放。递归互斥锁实现了 谁上锁，就由谁解锁。

在 下面的例子中，创建了一个递归互斥锁。 任务 1 获取互斥量后会延迟一段时间，在这段时间内任务2 不会释放 任务1 的互斥量。

// 创建递归互斥锁
static SemaphoreHandle_t mutex1_handle;
mutex1_handle = xSemaphoreCreateRecursiveMutex();

// 任务1 
void Task1Function(void * param)
{
	while (1)
	{
		// 获取互斥量
		xSemaphoreTakeRecursive(mutex1_handle, portMAX_DELAY);
		printf("Task1 Take \r\n");
		
		
		printf("%s\r\n",(char*)param);
			vTaskDelay(5);
	
		
		// 释放互斥量
		xSemaphoreGiveRecursive(mutex1_handle);
		printf("Task1 Give \r\n");
	}
}

// 任务2
void Task2Function(void * param)
{
	while (1)
	{		
		if (xSemaphoreTakeRecursive(mutex1_handle, 0) != pdTRUE)
		{
				if(xSemaphoreGiveRecursive(mutex1_handle))		
				printf("Task2 : xSemaphoreGive success\r\n");
		}
		else
		{
				printf("%s\r\n",(char*)param);
				xSemaphoreGiveRecursive(mutex1_handle);		// 释放互斥量
		}	
	}
}

总结

下一篇文章为大家介绍 信号量 和 队列。