本文介绍了机器人运动控制中常见的速度曲线，如梯形和S型曲线，对比了它们的优缺点。S型曲线减少对电机的冲击，但耗时更长。机器人运动涉及轨迹插补、速度插补，需考虑速度的一阶导数（加速度）和二阶导数的连续性，以确保平稳运动。同时，文章探讨了向上和向下圆整在运动过程中的影响，并强调在约束条件下寻找最优解的重要性。
运动控制 轨迹规划综述
对于一个机器人系统，一般都会经历加速、匀速、减速的运动过程。在整个运动过程中，速度随时间的变化曲线称为速度曲线。常见的速度曲线主要有：
- 梯形曲线(T型)、
- S型曲线(S)
- 多项式曲线等。
同梯形速度曲线相比，S型速度曲线对电机和传动系统的冲击伤害会更小，但是在相同的最大速度和最大加速度喜爱，S型速度曲线在运动相同的位移下，其时间要更长。
梯形运动规划
对于一个梯形速度曲线，主要包括匀加速、匀速、匀减速过程。对于S型速度曲线，一般主要包括
- 加加速
- 匀加速
- 减加速
- 匀速
- 加减速
- 匀减速
- 减减速，
一共7段，所以一般又称为7段式。
https://blog.csdn.net/weixin_42432227/article/details/103905811
S是型运动规划
博主：阿卡司机 关于这块有很好的研究，值得看看
https://blog.csdn.net/liuzhijun301/article/details/103978087
https://blog.csdn.net/liuzhijun301/article/details/104358435/
轨迹与速度
无论是轨迹还是速度，NURBS都是绕不开的核心点
扫一扫
4742
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
