STM32进阶-超声波传感器的应用详细步骤

超声波原理概述

相关资料

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工作原理

(1)采用IO口TRIG触发测距，给最少10us的高电平信号。
(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；
(3)有信号返回， 通过IO口ECHO输出一个高电平， 高电平持续的时间就是超声
波从发射到返回的时间。 测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2

时序图

由时序图可知：
只需要提供一个 10uS以上脉冲触发信号，该模块内部将发出8个 40kHz周期电平并检测回波。一旦检测到有回波信号则输出回响信号。回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。 由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。 公式： uS/58=厘米或者uS/148=英寸； 或是：** 距离=高电平时间*声速（ 340M/S） /2**； 建议测量周期为 60ms以上， 以防止发射信号对回响信号的影响。

实物图连接

文章开头的资料链接有教程；
以下是我的stm32f4开发板的连接图：

 

代码实现详细步骤

• 自定义两个引脚并初始化：PA2(输出)–TRIG， PA3(输入)–ECHO。
  详细步骤可查看链接: GPIO的初始化.

//设置PA2为输出、快速、推挽、上拉，PA3为输入、快速、推挽、上拉

• 初始化定时器，并设置1us计一个数（以TIM3为例）。

void Tim3_Init(void)
{
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseInitStruct;

	//1、能定时器时钟。
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
		
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler    = 84-1;    //84分频 84000 000/84 = 1MHZ  1us
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period		= 50000-1;  //计50000个数 在10000HZ下，用时1s
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode  = TIM_CounterMode_Up; //向上计数
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision= TIM_CKD_DIV1; //分频因子
	//2、初始化定时器，配置ARR,PSC。
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStruct);		
	
	//5、不使能定时器。
	TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);
	
}

• 测距流程
  A.启动信号
  B.设置定时器的CNT = 0
  C.等待高电平到来。While(PAin(3) == 0 );
  D.开定时器
  E.等待低电平到来。While(PAin(3) == 1);
  F.获取定时CNT值，关闭定时器
  G.通过CNT值得到高电平时间，算出测量距离。

int Get_CSB_Value(void)
{
	u32 echo_time, t = 0;

	//给trig上拉超过10us高电平
	PAout(2) = 0;
	delay_us(5);
	PAout(2) = 1;
	delay_us(15);
	PAout(2) = 0;
	
	//设置定时器CNT值为0
	TIM_SetCounter(TIM3, 0);
	//TIM3->CNT;
	
	//等待echo高电平  做超时等待
	while(PAin(3) == 0)
	{
		t++;
		delay_us(2);
		if( t >= 1000) //2ms
			return -1;
	
	}
	//开定时器
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
	//计数直到高电平结束
	
	//做超时等待
	t = 0; 
	while(PAin(3) == 1)
	{
		t++;
		delay_us(2);
		if( t >= 11500) //23.2ms
		{
			TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);
			return -2;	
		}				
	}
	//关定时器
	TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);

	//读取CNT值
	echo_time = TIM_GetCounter(TIM3);

	return echo_time/58;
}

最后在main函数初始化，调用，在串口上打印输出该函数即可
链接: 串口详初始化及打印细步骤.

注意事项

1.超声波模块在刚上电时，测距误差会受到极大的影响，负数都有可能出现，需要等待该模块稳定都测距才恢复正常。
2.最好采用采集多次距离取平均距离的方式，会比较精准，后续再更新。