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内容概要：本文介绍了一种基于不变扩展卡尔曼滤波器（Invariant Extended Kalman Filter, IEKF）的传感器融合方法，用于从惯性测量单元（IMU）和全球定位系统（GPS）数据中估计微型无人机的姿态与状态。该方法利用IEKF对系统状态进行递归估计，有效融合多源异构传感器数据，提高姿态解算精度与系统鲁棒性。文中提供了完整的Matlab代码实现，便于研究人员复现算法并进行进一步优化与测试，适用于无人机导航、自主飞行与状态估计等应用场景。; 适合人群：具备一定控制理论、信号处理与无人机基础知识，从事无人系统导航、状态估计或传感器融合相关研究的科研人员及研究生。; 使用场景及目标：① 实现无人机在复杂环境下的高精度姿态估计；② 掌握基于IEKF的多传感器数据融合技术，提升无人机导航系统的可靠性与实时性；③ 通过Matlab仿真验证算法有效性，为实际飞行测试提供理论支撑。; 阅读建议：此资源以Matlab代码为核心，建议读者结合理论推导与代码实现进行学习，重点关注IEKF的状态预测与更新流程、IMU与GPS数据预处理及坐标系转换等关键环节，建议在仿真环境中逐步调试，深入理解滤波器参数对估计性能的影响。

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机器人控制系统与运动规划是机器人学中最核心的两大技术模块。控制系统负责精确驱动机器人关节跟踪期望的运动，而运动规划则为机器人提供无碰撞、平滑且满足运动学约束的运动轨迹。无论是工业机械臂的精密装配，还是移动机器人的自主导航，都离不开这两项技术的协同工作。本教程将从基础概念出发，逐步深入到数学建模与算法实现，最后通过一个两连杆机械臂的仿真实例，帮助读者建立起完整的知识框架。

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1.版本：matlab2014a/2019b/2024b 2.附赠案例数据可直接运行。 3.代码特点：参数化编程、参数可方便更改、代码编程思路清晰、注释明细。 4.适用对象：计算机，电子信息工程、数学等专业的大学生课程设计、期末大作业和毕业设计。

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内容概要：本资源围绕单机无穷大电力系统在发生短路故障时的暂态稳定性问题，利用Simulink搭建系统仿真模型，详细模拟了不同短路类型（如单相接地、两相短路等）下的动态响应过程。通过设置故障发生与切除时间，分析系统的功角、电压、电流等关键电气量的变化规律，评估系统的暂态稳定性，并借助配套说明文档帮助用户深入理解仿真原理与操作流程。; 适合人群：具备电力系统分析基础、掌握Simulink仿真的电气工程及相关专业学生和科研人员。; 使用场景及目标：① 掌握单机无穷大系统的建模方法；② 分析不同类型短路故障对系统暂态稳定性的影响；③ 学习如何利用仿真工具进行电力系统稳定性研究与教学演示； 阅读建议：建议结合电力系统暂态稳定理论知识，对照说明文档逐步完成仿真操作，并尝试改变系统参数和故障条件，观察其对稳定性的具体影响，从而加深理解。