ZED stereo camera开发入门教程（3）

教程3：使用ZED进行深度感测

本教程将介绍如何从ZED SDK获取深度。该程序将循环，直到50帧被抓取。我们假设您已经遵循以前的教程（打开ZED和图像捕获）。

先决条件

Windows 7 64位或更高版本，Ubuntu 16.04
ZED SDK及其依赖项（CUDA）

构建程序

构建Windows

• 在源文件夹中创建一个“build”文件夹
• 打开cmake-gui并选择源和构建文件夹
• 生成Visual Studio Win64解决方案
• 打开生成的解决方案并将配置更改为 Release
• 构建解决方案

构建Linux

在示例目录中打开一个终端，并执行以下命令：

mkdir build
cd build
cmake ..
make

代码概述

创建一个相机

与其他教程一样，我们创建，配置和打开ZED。我们将HD-HD模式的ZED设置为60fps，并在PERFORMANCE模式下实现深度。ZED SDK提供不同的深度模式：性能，介质，质量。有关更多信息，请参阅在线文档。

// Create a ZED camera
Camera zed;

// Create configuration parameters
InitParameters init_params;
init_params.sdk_verbose = true; // Enable the verbose mode
init_params.depth_mode = DEPTH_MODE_PERFORMANCE; // Set the depth mode to performance (fastest)


// Open the camera
ERROR_CODE err = zed.open(init_params);
if (err!=SUCCESS)
  exit(-1);

注意：深度模式的默认参数为DEPTH_MODE_PERFORMANCE。实际上，没有必要在InitParameters中设置深度模式。

捕获数据

现在ZED打开了，我们可以捕获图像和深度。这里我们循环，直到我们成功捕获了50张图像。检索深度图与检索图像一样简单：

• 我们创建一个Mat来存储深度图。
• 我们调用retrieveMeasure（）获取深度图。

// Capture 50 images and depth, then stop
int i = 0;
sl::Mat image, depth;
while (i < 50) {
    // Grab an image
    if (zed.grab(runtime_parameters) == SUCCESS) {
        // A new image is available if grab() returns SUCCESS
        zed.retrieveImage(image, VIEW_LEFT); // Get the left image
        zed.retrieveMeasure(depth, MEASURE_DEPTH); // Retrieve depth Mat. Depth is aligned on the left image
        i++;
    }
}

现在我们已经检索了深度图，我们可能想要在特定像素处获得深度。在该示例中，我们提取图像中心点的距离（width / 2，height / 2）

// Get and print distance value in mm at the center of the image
// We measure the distance camera - object using Euclidean distance
int x = image.getWidth() / 2;
int y = image.getHeight() / 2;
sl::float4 point_cloud_value;
point_cloud.getValue(x, y, &point_cloud_value);
float distance = sqrt(point_cloud_value.x*point_cloud_value.x + point_cloud_value.y*point_cloud_value.y + point_cloud_value.z*point_cloud_value.z);
printf("Distance to Camera at (%d, %d): %f mm\n", x, y, distance);

一旦50帧被抓住，我们关闭相机。

// Close the camera
zed.close();

您现在正在使用ZED作为深度传感器。您可以转到下一个教程，了解如何使用ZED作为位置跟踪器。