工业以太网之EtherCAT简介

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工业以太网之EtherCAT简介
概述
EtherCAT（Ethernet for Control Automation Technology，以太网控制自动化技术）是一种高性能、实时的工业以太网通信协议，由德国倍福自动化公司（Beckhoff Automation）于2003年推出。

EtherCAT协会官网：https://www.ethercat.org/cn/technology.html

项目    信息
推出时间    2003年
开发商    德国倍福自动化（Beckhoff）
国际标准    IEC 61158（2007年）
协议类型    实时工业现场总线
以太网类型    IEEE 802.3
一句话概括：EtherCAT 是 “以太网的皮，现场总线的芯”。

典型应用领域：

运动控制，多轴同步
机器视觉，高速采集
过程控制，分布式I/O
机器人，协作机器人
EtherCAT 技术特征
设计理念
EtherCAT的核心创新在于 “飞读飞写”（Processing on the Fly） 机制：

CODE
主站发送数据帧 → 从站1读取/写入 → 从站2读取/写入 → ... → 从站N读取/写入 → 返回主站
                    ↓              ↓                    ↓
                 不存储转发      不存储转发            不存储转发
EtherCAT技术突破了其他以太网解决方案的系统限制：通过该项技术，无需接收以太网数据包，将其解码，之后再将过程数据复制到各个设备。EtherCAT从站设备在报文经过其节点时读取相应的编址数据，同样，输入数据也是在报文经过时插入至报文中。整个过程中，报文只有几纳秒的时间延迟。由于发送和接收的以太网帧压缩了大量的设备数据，所以有效数据率可达90%以上。

关键特点：

从站不需要存储转发整个数据帧
数据帧在传输过程中被实时处理
单个数据帧可服务多个从站
极大降低通信延迟，提高带宽利用率
性能
EtherCAT借助于从站硬件集成和网络控制器主站的直接内存存取，整个协议的处理过程都在硬件中得以实现，因此，完全独立于协议堆栈的实时运行系统、CPU 性能或软件实现方式。1000个I/O的更新时间只需30 µs，其中还包括I/O周期时间。单个以太网帧最多可进行1486字节的过程数据交换，几乎相当于12000个数字输入和输出，而传送这些数据耗时仅为300 µs。对于复杂的运动控制，与100个伺服轴的通讯也只需100微秒。这种高速性能使得总线系统不再是控制回路的瓶颈。

数据帧结构

作者: Shell
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