java.util.concurrent.Executors源码学习(三)

本文介绍Executors中创建不同类型计划任务线程池的方法,包括newSingleThreadScheduledExecutor、newScheduledThreadPool等,并通过示例展示如何使用这些方法来调度周期性任务。
Executors中的重要方法(续):


8. ScheduledExecutorService newSingleThreadScheduledExecutor(ThreadFactory threadFactory)
创建一个计划任务线程池,池中的worker线程数中有一个。处理的任务放在一个延迟任务队列(DelayedWorkQueue)中,产生新线程的工厂为threadFactory。同时执行的任务将按照FIFO顺序来执行。

9. ScheduledExecutorService newScheduledThreadPool(int corePoolSize)
创建一个计划任务线程池,池中的常驻worker线程数为nThreads个,最大线程个数不限。处理的任务放在一个延迟任务队列(DelayedWorkQueue)中。
例子:


ScheduledExecutorService scheduler = Executors.newScheduledThreadPool(10);
Runnable task = new Runnable() {
@Override
public void run() {
System.out.println("task over");
}
};
scheduler.scheduleAtFixedRate(task, 10, 10, TimeUnit.SECONDS);


上面例子中,scheduler会延迟10秒后,开始每10秒执行一次task。
10. ScheduledExecutorService newScheduledThreadPool(int corePoolSize, ThreadFactory threadFactory)
创建一个计划任务线程池,池中的常驻worker线程数为nThreads个,最大线程个数不限。处理的任务放在一个延迟任务队列(DelayedWorkQueue)中,产生新线程的工厂为threadFactory。

11. ExecutorService unconfigurableExecutorService(ExecutorService executor)
从一个指定的executor实现创建ExecutorService实现,其中只暴露了ExecutorService接口的方法,其他的方法无法访问。这样就不能对其重新配置了。

12. ScheduledExecutorService unconfigurableScheduledExecutorService(ScheduledExecutorService executor)
从一个指定的executor实现创建ScheduledExecutorService实现,其中只暴露了ExecutorService接口的方法,其他的方法无法访问。这样就不能对其重新配置了。
内容概要:本文围绕可变桨叶四旋翼无人机的规范控制与点对点运动模拟展开,重点研究优化推力分配策略在翻转动作中的应用与性能比较。通过Matlab代码实现,构建了四旋翼动力学模型,并设计了多种控制算法以实现精确的姿态调整与轨迹跟踪。研究对比了不同推力分配方案在执行高机动性翻转动作时的稳定性、能耗效率与响应速度,旨在提升无人机在复杂飞行任务中的动态性能与控制精度。该仿真研究为无人机飞控系统的设计与优化提供了理论依据和技术支持。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力,从事无人机控制、飞行器动力学或机器人系统研究的科研人员及研究生。; 使用场景及目标:① 实现四旋翼无人机在维空间中的精确点对点运动控制;② 对比分析不同推力分配策略在执行翻转等高难度动作时的控制效果与能耗表现,优化飞行性能;③ 为无人机自主飞行、特技飞行及复杂环境下的机动控制提供算法验证平台。; 阅读建议:此资源以Matlab仿真为核心,建议读者结合相关控制理论知识,深入理解代码实现细节,重点关注动力学建模、控制律设计与推力分配模块。在学习过程中,应动手调试参数,复现文中翻转动作的仿真结果,并尝试拓展至其他复杂飞行任务,以加深对无人机控制机理的理解。
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