ATS360-EDU多源融合SLAM开放平台

1.概述

ATS360-EDU是上海代数律动技术有限公司(https://www.algoslam.com/)面向科研需求开发的的一款集成化的SLAM多源融合扫描开放平台系统。集成了激光雷达、IMU、4路相机、GNSS多源传感器，通讯支持4G、电台、WIFI、蓝牙。该产品可开放主控平台，并提供了集成化的数据接口和下载功能供研究者方便进行实时、后处理的研究，让研究者能更加聚焦于核心算法功能的研究。

适配ATS360-EDU数据的开源仓库:

1.fast-livo2:GitHub - markton/FAST-LIVO2 · GitHub

2.设备装配

3.连接WIFI

   设备内置WIFI热点，热点名以SLAM为开头，后面数字为机器的SN码。

4.进入网页

设备内置网页，通过http://192.168.4.1:8081/slam-home即可访问：

输入用户名密码:

进入SLAM WebOS桌面后，能看到4个图标：

其中：

数据通道：可以查看设备内部的数据流管理；

模块服务：可以查看设备内部的各个模块的数据和状态；

工程管理：可以新建工程、存储数据；

GoSLAM：内置的SLAM作业APP。

5.数据通道

5.1状态监控

可监控主控内部各个数据流的状态。

5.2串口管理

可打开或者关闭主控上的串口。

5.3 TCP服务

可查看、打开、关闭机器上提供的TCP服务功能。

5.4数据收发

提供了直接操作主控内部串口的界面：

6.模块服务

模块服务主要用于查看、监控机器内部各个模块的数据、状态：

6.1 GNSS

可查看GNSS模块的状态：

6.2 IMU

可查看IMU模块的状态：

6.3 相机

可查看相机模块的状态：

6.4 雷达

可查看雷达模块的状态：

6.5电台

可查看电台模块的状态：

6.6 IMU标定

可进行IMU安装角的在线标定：

6.7差分

可查看和配置差分数据：

6.8 同步

可查看内部传感器的同步细节：

6.9 网络

可查看内部网络的状态：

6.10 系统

可查看系统的状态，包括系统的资源消耗等：

7.工程管理

7.1新建工程

新建工程后，机器开始录制数据：

当测量完成后，点击停止录制：

7.2 下载数据

点击工程，进入工程列表页面，选择想要下载的工程数据：

下载后数据：

其中：

image:图像数据;

param:设备参数（包含了相机内存、IMU-相机外参、IMU-激光雷达外参等）

gnss.nmea:GNSS定位数据

gnss.raw:GNSS原始数据

gnss.rtcm:GNSS差分数据

imu.aimu:IMU数据

lidar_imu.aimu:激光雷达内置IMU数据

lidar_pnt.pnts:激光雷达点云数据

preview_image.jpg:预览图片（开机时的图片）

project.json:工程配置信息