三维空间线段和空间三角形的交点求解（MATLAB编程）

1. 理论推导

假设三维空间中有三个点P1(x1,y1,z1), P2(x2,y2,z2), P3(x3,y3,z3)三个点构成一个三角形，另外有两个点Q(xq,yq,zq),R(xr,yr,zr)构成一条空间线段。那么怎么获得线段和三角形面的交点坐标呢？我们可以假设线段的坐标用参数方程表示：

然后三角形所在平面的方程用行列式表示为

 联立这两个方程，可以解出线段参数方程t的值，判断其是否落在[0,1]区间中，如果落在其中，那么必然有交点，且交点可以由方程(1)获得。

然后关键的是求出的交点是不是在三角形内部，这里用的是交点与三角形的三个顶点所构成的三个三角形的面积之和，是否等于整个原先的大三角形面积来确定的，即面积法。

2. 数值实现

作者熟练使用MATLAB软件求解问题，故而数值实现全部使用MATLAB工具。其实原理知道了，哪种语言都可以的。

2.1 t的符号解

直接给出符号求解的代码：

syms t xq yq zq x1 y1 z1 x2 y2 z2 x3 y3 z3 alpha beta gamma
x = xq + alpha*t;
y = yq + beta*t;
z = zq + gamma*t;
A = [x,y,z,1; x1,y1,z1,1; x2,y2,z2,1; x3,y3,z3,1];
t = solve(det(A),t)

这里我