15、基于视觉的远程操作演示学习实验结果解析

基于视觉的远程操作演示学习实验结果解析

1. 人机姿势一致映射方法

在人机交互中，实现机器人对人类姿势的准确映射至关重要。为了实现这一目标，我们首先对机器人和人类的手臂进行了部分定义。将机器人手臂分为三个子手臂：
- 机器人子手臂1：肩部和肘部之间的部分。
- 机器人子手臂2：肘部和腕部之间的部分。
- 机器人子手臂3：腕部和指尖之间的部分。

同样，人类手臂也有对应的三个子手臂。通过逆运动学的方法，根据机器人和人类对应子手臂上点的方向角度来获取机器人手臂的关节角度：
1. 子手臂1关节角度获取 ：根据机器人子手臂1和人类子手臂1中肩部和肘部点的相同方向角度，通过逆运动学获取关节角度 $\theta_1 \cdots \theta_i$，并基于这些角度固定机器人手臂的肘部点。
2. 子手臂2关节角度获取 ：依据机器人子手臂2和人类子手臂2中肘部和腕部点的相同方向角度，通过逆运动学得到关节角度 $\theta_{i + 1} \cdots \theta_j$，进而固定机器人手臂的腕部点。
3. 子手臂3关节角度获取 ：按照机器人子手臂3和人类子手臂3中腕部和指尖点的相同方向角度，通过逆运动学算出关节角度 $\theta_{j + 1} \cdots \theta_n$。

具体的人机姿势一致映射方法的流程可通过以下算法实现：

算法1
计算人类手臂的 Asem、Aewm 和 Awtm。
计算机器人手臂的 Aser (θ1 · ·