【自动驾驶轨迹规划之Dijkstra算法】

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目录

1 Dijkstra算法的简介

2 Dijkstra算法原理及流程

2.1 基本原理

2.2 算法流程图

2.2.1 变量举例介绍

2.2.2 下面是算法流程图

3 算法测试地图

4 Dijkstra算法matlab实现

4.1 完善地图结构

4.2 邻接矩阵

4.3 Dijkstra算法

4.4 回溯

5 完整版Dijkstra算法

5.1 动画

5.2 完整源程序

1 Dijkstra算法的简介

Dijkstra算法是由荷兰计算机科学家 Dijkstra 于1959年提出的。是从一个顶点到其余各顶点的最短路径算法，解决的是有权图中最短路径问题。目前可以应用于机器人自主导航、自动驾驶。

2 Dijkstra算法原理及流程

2.1 基本原理

迪杰斯特拉算法主要特点是从起点开始，采用贪心算法的策略，每次遍历搜索到起点距离最近且未访问过的顶点的邻接节点，每一次将距离最近且未访问过的顶点的邻接节点设置为已访问，将这一次设置为已访问的节点设为中间点，去更新其他节点通过这个中间点到达起点的距离，通过不断迭代，直到扩展到终点为止。

2.2 算法流程图