Day13 unitree_G1人形机器人传输问题

今天看的是

为什么Axis显示动捕设备是96 Hz，但我们的程序通过BVH/MocapApi只能得到约60～64帧/秒？

重点讲我们如何从发现现象开始，一步步修改程序、增加证据、排除可能原因，最后把问题定位到Axis普通BVH/MocapApi输出边界。

一、最开始我们看到了什么

第一次动捕服成功连接后，链路已经能跑通：

动捕服
  ↓
PNLink
  ↓
Axis Studio
  ↓
MocapApi
  ↓
GMR
  ↓
ZMQ
  ↓
MuJoCo

Axis里的人物会跟随真人，MuJoCo里的G1也会动。

但终端不断出现：

[NoitomJump]
prev_posture_index=100
posture_index=102
delta=2
missing_posture_indices=[101]

大白话就是：

上一帧编号是100
下一次收到的编号是102
编号101没有出现

同时，程序统计的接收频率只有：

约60～64 Hz

但Axis设备页面显示：

帧率（动捕设备）：96

于是产生了最初的疑问：

是Axis本来就只发约64帧，还是我们的程序、GMR、ZMQ或MuJoCo弄丢了约三分之一？

这时不能直接下结论，因为从Axis到MuJoCo中间有很多环节，任何一层都可能造成少帧。

二、第一步：不靠“看起来”，建立分层计数

一开始只看终端里的NoitomJump，无法知道帧究竟丢在哪里。

所以我们的第一个核心思路是：

给流水线中的每一层都安装“水表”。

最终形成以下计数：

Axis/MocapApi实际交给程序多少帧
    ↓ source_received

GMR处理了多少帧
    ↓ gmr_processed

生成了多少机器人动作
    ↓ motion_generated

ZMQ成功发送多少帧
    ↓ zmq_sent

MuJoCo接收多少帧
    ↓ received

MuJoCo实际应用多少帧
    ↓ applied

同时记录：

source_missing_indices
input_pending
robot_pending
gaps
invalid
stale

这样我们就能问：

是输入时就少了？
还是GMR处理时少了？
还是ZMQ发送时少了？
还是MuJoCo接收时少了？

这一步是整个排查最关键的基础。

三、建立AuditCore：检查电脑发送端

我们增加了AuditCore。

它记录：

source_received
source_missing_indices
first_posture_index
last_posture_index
gmr_processed
motion_generated
zmq_sent
grpc_sent
input_pending
robot_pending
max_input_queue
max_robot_queue

为什么需要它？

因为如果最终看到：

source_received=1000
gmr_processed=650

就说明GMR或输入队列丢了350帧。

如果看到：

motion_generated=1000
zmq_sent=650

就说明ZMQ发送端丢了350帧。

如果它们都相等，就说明问题不在这些层。

四、建立AuditViewer：检查MuJoCo接收端

发送端说“我发送成功了”还不够，因为接收端可能没拿全。

所以MuJoCo端又增加：

received
applied
pending
gaps
invalid
stale
latest_frame_id
delay_ms

最重要的是：

gaps

我们给每个ZMQ动作帧增加连续编号：

frame_id=1
frame_id=2
frame_id=3

如果MuJoCo收到：

1
2
4

那么：

gaps=1

这样可以直接判断ZMQ通信有没有漏掉动作帧。

五、先排查MuJoCo是不是处理不过来

第一次看到明显延迟时，最容易怀疑：

会不会MuJoCo渲染太慢，导致动作积压或丢失？

于是我们观察Viewer：

received
applied
pending
gaps
invalid

测试结果出现过：

received=1862
applied=1862
pending=0
gaps=0
invalid=0
delay≈0.3 ms

这意味着：

• 收到1862帧；
• 实际应用1862帧；
• 没有尚未处理的积压；
• frame_id没有断号；
• Header、CRC、protobuf没有损坏；
• 本机ZMQ延迟很低。

所以排除：

MuJoCo渲染导致丢帧
MuJoCo接收后没有应用
MuJo