自研STM32多源环境感知系统｜双毫米波雷达+双超声波+温湿度+声音采集+蓝牙+微信小程序数据终端

最新推荐文章于 2026-08-19 17:19:41 发布

原创最新推荐文章于 2026-08-19 17:19:41 发布 · 546 阅读

5 ·

本内容遵循CC 4.0 BY-SA版权协议

GEO检测

收录于

物联网开发

大夏龙雀物联网实战系列

小程序

该文章已生成可运行项目，

项目前言

这段时间自己独立从零画板、写代码、调通整套链路，完成了这款基于 STM32F103C8T6 的多传感器融合环境感知终端。

之前做项目的时候发现，单一传感器的局限性真的太大了：要么只能测距离，要么只能检测人体，误判多、数据单一，也没有方便的移动端看数据。所以我干脆自己整合常用感知模块，做了一块集成度很高的通用感知PCB。板子集成了两款不同定位的毫米波雷达、双路超声波、DHT11温湿度、声音采集拓展，搭配大夏龙雀BT311蓝牙模块，最后自己写了微信小程序上位机，实现所有环境数据实时无线上传、手机可视化查看、远程设备控制。

整套项目从画原理图、PCB布局、硬件焊接调试，到底层驱动、数据融合逻辑、蓝牙通信、小程序对接，全部自己一手落地，非常适合用来做嵌入式实训、智能家居监测、室内简易安防，干货拉满。

硬件配置清单

板子上所有核心配置讲清楚，方便大家参考学习：

主控芯片：STM32F103C8T6
双毫米波雷达组合：海凌科 LD1040 + LD2402（一静一动互补，解决单雷达检测盲区）
测距模块：双路 HC-SR04 超声波
环境检测：DHT11 温湿度传感器，实时采集室内温湿度数据
声学采集：预留声音传感器排针，可外接麦克风，采集环境音量、突发异响
无线通信：大夏龙雀 BT311 蓝牙模块，负责和手机小程序双向透传数据
拓展性：板上预留大量闲置IO和外设接口，后期随便加功能、改玩法

布局上我做了模块化分区，电源、主控、雷达、超声、采集、通信全部分区排布，互不干扰，运行稳定性很不错。

硬件功能讲解

1. 电源供电电路

整机采用最通用的Type-C 5V供电，搭配AMS1117-3.3V稳压芯片，把5V转成3.3V给主控、雷达、蓝牙、传感器供电。电源部分我特意加了大小电容组合滤波，有效抑制电源纹波，避免出现传感器数据乱跳、串口乱码、板子偶然死机的问题。同时板载电源指示灯，上电就能看出来供电是否正常，调试排查问题特别方便。

2. STM32最小系统

经典F103最小系统，搭配8M外部晶振、复位电路、BOOT默认接地。支持SWD调试，平时烧程序、在线调参、抓变量都很方便，是整个板子的控制核心，所有数据采集、算法运算、蓝牙通信全靠它调度。

3. 双毫米波雷达

为什么要用两个雷达？因为单雷达真的有短板，我直接用两款互补，直接拉满检测精度：

LD2402：主打静态人体存在检测，它厉害的地方是能感知人体呼吸、微弱微动，哪怕人坐着不动、躺着休息也能检测到。而且抗干扰很强，不怕光线变化、不怕窗帘晃动、不怕小宠物乱动，适合大范围室内人体常驻监测。
LD1040：主打近距离动态微动检测，响应速度快，人走动、抬手、小幅动作都能精准捕捉，负责近距离区域的动态预警。

两路雷达都做了电平转换，完美适配3.3V主控，独立串口通信互不冲突。我在程序里做了简单的融合逻辑：远距离用LD2402预判有人，近距离用LD1040确认动态，双重校验，极大降低误判概率。

4. 双路HC-SR04超声波测距

板子引出了两路独立超声波接口，可以同时测两个方向的距离。主要作用是校准监测区域、识别障碍物。配合雷达使用，能过滤掉远距离无效信号、窗外晃动杂物等干扰，精准锁定有效监测范围，让整套设备的检测逻辑更严谨。

5. DHT11温湿度采集

经典的单总线温湿度传感器，使用简单、稳定够用。设备可以实时采集室内温度、湿度，不仅能单纯看环境数据，我还预留了阈值判断逻辑，后期可以根据温湿度自动调整设备灵敏度，适配不同季节的使用场景。

6. 环境声音采集拓展

板上预留了声音传感器的专用排针和信号调理电路，插上麦克风模块就能采集环境音量、捕捉突发异响。后续可以搭配雷达做双重判断：只有检测到有人+出现异常响动时，才判定为异常情况，安防预警的准确率会高很多。

7. BT311蓝牙通信

选用大夏龙雀BT311蓝牙串口模块，稳定性和性价比都很不错。全程串口透传，主要实现双向通信：

上行：把温湿度、双路测距、双雷达状态、环境音量等所有数据，实时打包上传手机；
下行：手机可以直接发指令，修改设备灵敏度、触发阈值、切换工作模式，不用插线调试，非常方便。

💻 核心源码解析（均已实际验证）

一、全局宏定义 + 硬件引脚配置

所有传感器、蓝牙、LED 的引脚统一宏定义，修改硬件直接改这里，模块化极强：

#include "stm32f10x.h"
#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include "delay.h"  
#include "dht11.h"  

/* 硬件引脚定义 */
// 左超声波模块
#define LEFT_TRIG_PIN    GPIO_Pin_0    // Trig -> PB0
#define LEFT_TRIG_PORT   GPIOB
#define LEFT_ECHO_PIN    GPIO_Pin_6    // Echo -> PA6 (TIM3_CH1)
#define LEFT_ECHO_PORT   GPIOA
#define LEFT_EN_PIN      GPIO_Pin_5    // 使能 -> PA5
#define LEFT_EN_PORT     GPIOA

// 右超声波模块
#define RIGHT_TRIG_PIN   GPIO_Pin_1    // Trig -> PB1
#define RIGHT_TRIG_PORT  GPIOB
#define RIGHT_ECHO_PIN   GPIO_Pin_7    // Echo -> PA7 (TIM3_CH2)
#define RIGHT_ECHO_PORT  GPIOA
#define RIGHT_EN_PIN     GPIO_Pin_4    // 使能 -> PA4
#define RIGHT_EN_PORT    GPIOA

// 雷达使能引脚
#define RADAR1_EN_PIN    GPIO_Pin_8    // 1号雷达使能 -> PB8
#define RADAR1_EN_PORT   GPIOB
#define RADAR2_EN_PIN    GPIO_Pin_1    // 2号雷达使能 -> PA1
#define RADAR2_EN_PORT   GPIOA

// 目标检测输入引脚（下拉输入）
#define TARGET1_DET_PIN  GPIO_Pin_5    // 目标检测1 -> PB5
#define TARGET1_DET_PORT GPIOB
#define TARGET2_DET_PIN  GPIO_Pin_7    // 目标检测2 -> PB7
#define TARGET2_DET_PORT GPIOB

// 激光使能引脚
#define LASER_EN_PIN     GPIO_Pin_0    // 激光使能 -> PA0
#define LASER_EN_PORT    GPIOA

// LED引脚定义（PB13/PB14，高电平点亮）
#define LED1_PIN         GPIO_Pin_13   // PB5触发的LED -> PB13
#define LED1_PORT        GPIOB
#define LED2_PIN         GPIO_Pin_14   // PB7触发的LED -> PB14
#define LED2_PORT        GPIOB

/* 控制指令定义 */
#define CMD_LEFT_EN      0xA1
#define CMD_LEFT_DIS     0xA2
#define CMD_RIGHT_EN     0xB1
#define CMD_RIGHT_DIS    0xB2
#define CMD_RADAR1_EN    0xD1
#define CMD_RADAR1_DIS   0xD2
#define CMD_RADAR2_EN    0xD3
#define CMD_RADAR2_DIS   0xD4
#define CMD_LASER_EN     0xC1
#define CMD_LASER_DIS    0xC2

二、外设初始化代码（GPIO + 双串口 + 定时器）

初始化双串口（USART1 调试 / USART2 接蓝牙 BT311）、GPIO、定时器，是整个程序的基础：

/* 全局变量 */
uint8_t  LeftSensorEn  = 1;
uint8_t  RightSensorEn = 1;
float    LeftDistance  = 0.0;
float    RightDistance = 0.0;
uint8_t  Radar1En=0,Radar2En=0,LaserEn=0;
uint8_t  DHT11_Temp=0,DHT11_Humi=0;

// GPIO初始化
void GPIO_Config(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    
    // 超声波/雷达/LED/激光 引脚初始化（完整代码见前文）
}

// 定时器3初始化（超声波计时专用）
void TIM3_Config(void) {
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStructure;
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    TIM_InitStructure.TIM_Period = 0xFFFF;          
    TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;       
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_InitStructure);
    TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);
}

// 串口1初始化（调试输出）
void USART1_Config(void);
// 串口2初始化（BT311蓝牙通信）
void USART2_Config(void);

三、核心驱动：双超声波滤波测距

为了避免数据抖动，我写了多次测量滤波算法，测距更稳定：

// 单次测距 + 滤波测距函数
float LeftUltrasonic_GetSingleDistance(void);
float RightUltrasonic_GetSingleDistance(void);

// 滤波测距（核心：3次测量取平均值）
float LeftUltrasonic_GetFilteredDistance(void){
    float distances[3];
    float sum = 0.0;
    int valid_count = 0;
    for(int i=0;i<3;i++){
        distances[i] = LeftUltrasonic_GetSingleDistance();
        if(distances[i] != -1){
            sum += distances[i];
            valid_count++;
        }
        delay_ms(60);
    }
    return valid_count>1 ? sum/valid_count : -1.0f;
}
// 右侧超声波滤波逻辑同上

四、蓝牙指令控制逻辑

手机微信小程序通过蓝牙发送指令，远程控制雷达、超声波、激光开关：

// 串口指令处理（小程序/蓝牙下发指令控制设备）
void USART_ProcessCmd(uint8_t cmd) {
    switch(cmd) {
        case CMD_RADAR1_EN:  Radar1En=1; GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8); break;
        case CMD_RADAR1_DIS: Radar1En=0; GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8); break;
        case CMD_RADAR2_EN:  Radar2En=1; GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1); break;
        case CMD_RADAR2_DIS: Radar2En=0; GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1); break;
        case CMD_LASER_EN:   LaserEn=1; GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0); break;
        case CMD_LASER_DIS:  LaserEn=0; GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0); break;
        // 超声波开关控制逻辑同上
    }
}

// 双串口中断：蓝牙数据转发到调试串口
void USART2_IRQHandler(void){
    uint8_t data = USART_ReceiveData(USART2);
    USART_SendData(USART1,data);
    USART_ClearITPendingBit(USART2,USART_IT_RXNE);
}

五、主函数逻辑（多传感器融合）

主循环实现测距 + 雷达检测 + 温湿度上报 + LED 联动，所有功能一站式运行：

int main(void) {
    SystemInit();
    delay_init(72);  
    GPIO_Config();      
    TIM3_Config();
    USART1_Config();
    USART2_Config();    // 蓝牙串口初始化
    DHT11_Init();       // 温湿度初始化

    while(1) {
        // 1. 双超声波测距
        LeftDistance = LeftUltrasonic_GetFilteredDistance();
        RightDistance = RightUltrasonic_GetFilteredDistance();
        
        // 2. 雷达目标检测 + LED闪烁
        TargetDetect_CheckAndSend();
        
        // 3. DHT11 10秒上报一次温湿度
        if(DHT11_Timer >= 3000){
            DHT11_ReadAndSendData();
            DHT11_Timer=0;
        }
        
        // 4. 数据通过蓝牙上传微信小程序
        delay_ms(200);
    }
}