MATLAB - ROS 2 工具箱入门教程

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前言

ROS 工具箱提供了一个连接 MATLAB® 和 Simulink® 与机器人操作系统（ROS 和 ROS 2）的接口。利用该工具箱，您可以设计 ROS 节点网络，并将 MATLAB 或 Simulink 生成的 ROS 节点与现有的 ROS 网络相结合。

工具箱包括 MATLAB 函数和 Simulink 块，可通过记录、导入和回放 rosbag 文件来可视化和分析 ROS 数据。您还可以连接到实时 ROS 网络，访问 ROS 消息。

该工具箱可让你通过桌面仿真和连接外部机器人仿真器（如 Gazebo）或硬件来验证 ROS 节点。ROS 工具箱支持 C++ 和 CUDA® 代码生成（使用 MATLAB Coder™、Simulink Coder 和 GPU Coder™），使您能够从 MATLAB 脚本或 Simulink 模型自动生成 ROS 节点，并部署到模拟或物理硬件上。支持 Simulink 外部模式后，当模型在硬件上运行时，你可以查看信息并更改参数。

一、ROS 2 入门

本示例展示了如何在 MATLAB 中设置 ROS 2，并获取有关 ROS 2 网络和 ROS 2 消息的信息。

机器人操作系统 2（ROS 2）是 ROS 的第二个版本，它是一个通信接口，可以让机器人系统的不同部分发现、发送和接收数据。支持