数学基础：四元数的计算求导问题

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#四元数 #SLAM #参数化
本文深入探讨了四元数在数学基础中的应用，特别是针对四元数的计算和求导问题进行了详细阐述，对于理解SLAM系统中的参数化方法具有重要意义。

在这里插入图片描述

四元数求导
01-06
补充知识： qa⊗qb=R(qb)qa=[sbzb−ybxb−zbsbxbybyb−xbsbzb−xb−yb−zbsb][xayazasa]q_a \otimes q_b = R(q_b)q_a=\left[\begin{array}{cccc} {s_{b}} & {z_{b}} & {-y_{b}} & {x_{b}} \\ {-z_{b}} & {s_{b}} & {x_{b}} & {y_{b}} \\ {y_{b}} & {-x_{b}} & {s_{b}} & {z_{b}} \\ {-x_{b}} & {-y_{b}} & {-z_{b}} & {s_{b}} \end{arra
数学_四元数的求导详细推导
惊鸿一博
10-02 3449
设设单位时间内，四元数发生了一个微小的变化，记作 . 因为采用单位四元数可表达任意三维旋转,且无奇异性；另外，四元数还可以用角轴两个变量进行表示，设角轴为 ω 和 θ，四元数和角轴的转换关系为: (6)所以，设初始旋转为 q = [s, v]，那么 q 相对该旋转的导数为:TODO向量的点积， 向量的叉积，三角求导lim 近似公式
四元数对时间求导数
Walking_roll的博客
10-03 2668
目录1 四元数相关2 四元数求导中用到的性质3 四元数对时间求导4 推导结果 1 四元数相关 单位四元数可表达任意三维旋转，且无奇异性。 四元数与角轴的转换关系： q=[cos(θ/2),ω∗sin(θ/2)]Tq=[cos(\theta/2),\omega*sin(\theta/2)]^Tq=[cos(θ/2),ω∗sin(θ/2)]T,其中ω\omegaω为单位向量。 2 四元数求导中用到的性质 近似：当x−>0x->0x−>0时，sin x sin ~x~s
【Unity编程】四元数(Quaternion)与欧拉角
Andrew的游戏世界
03-18 3万+
四元数是高阶复数的数学，它用在游戏中的作用主要是计算三维矢量的旋转，它使用先将矢量映射到纯虚四元数，再应用旋转四元数的方式进行映射。最后可以达成旋转目的。
《机器学习数学基础》补充资料：四元数、点积和叉积
计算机科学、人工智能、数据分析和大数据方向的研发和教学。
02-17 1177
在复数zabiz=a+bizabi中，虚数单位i2−1i^2 = -1i2−1，每个复数都可以视为平面上的一个点。在三维欧几里得空间中，每个点可以用一个有序数abc(a,b,c)abc表示，这些点之间可以进行加法运算，但能不能做乘法运算？这个问题哈密顿也曾思考。据记载6^{[6]}6，1843年10月16日，哈密顿与夫人在运河边散步，经过一座桥，突然领悟到了四元数的定义，现在那座桥旁还立有石碑。Brougham 桥旁的石碑，这里是哈密顿获得四元素灵感之地。
从四元数到旋转矩阵
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loongkingwhat的博客
03-12 4万+
旋转矩阵和四元数都是描述三维空间中位姿的方式，此文将讨论如何从四元数计算出旋转。 背景介绍 旋转矩阵和四元数之间的变换需要依据以下公式1 公式1： 绕任意轴n旋转θ的旋转矩阵 公式1的具体推导过程可以参见知乎文章。 注意公式1中的基本条件：①旋转的正方向由左手法则判定 ②任意轴n处于左手坐标系中。 公式2： 绕任意轴n旋转θ的四元数 要想从四元数求得旋转矩阵，即需要用矩阵中的元素m11、m12...
数学基础---四元数
最新发布
MzKyle的博客
11-10 3331
四元数是哈密顿于1843年提出的数学工具，用于表示三维空间中的旋转。它由1个实部和3个虚部组成（共4个参数），克服了欧拉角的万向锁问题，比旋转矩阵更简洁。单位四元数（模长为1）能够描述三维旋转：实部对应旋转角度，虚部对应旋转轴。四元数通过特殊的哈密顿积实现旋转组合，运算顺序影响结果。它可以与轴角、旋转矩阵和欧拉角相互转换，在工程中广泛应用于姿态描述。此外，球面线性插值（SLERP）可实现平滑的旋转过渡，优于线性插值。
SLAM——Eigen函数库之矩阵块运算，高阶操作middleCols与segment用法
格物致知
09-01 2061
是要选择的连续元素的数量。这个函数返回一个对选定部分的引用，所以你可以使用赋值运算符来进行赋值操作。是要选择的连续列的数量。这个函数返回一个对选定列的引用，所以你可以使用赋值运算符来进行赋值操作。它们在语法和使用方面有所不同，但都允许选择连续的部分并进行赋值操作。是 Eigen 库中的两个不同的函数，用于操作矩阵的列或向量的连续部分。：这是一个向量的成员函数，用于选择向量的连续部分并进行赋值。：这是一个矩阵的成员函数，用于选择矩阵的连续列并进行赋值。是要操作的矩阵类型，是要操作的向量类型，
四元数的常见运算
小红鱼的博客
09-01 2193
假设四元数虚部在前，实部在后 1. 四元数与旋转变量 四元数和旋转向量有很直接的转换关系。绕单位轴uuu转了θ\thetaθ角度，用四元数表达为: q=[usin⁡θ2cos⁡θ2] \mathbf{q}=\left[\mathbf{u} \sin \frac{\theta}{2} \quad \cos \frac{\theta}{2}\right] q=[usin2θ​cos2θ​] 2. ...
VINS-Mono-IMU预积分 （二：连续时间的PVQ积分+四元数求导）
zysss_的博客
10-13 775
这样做的好处就是，四元数的乘法通过这个矩阵变换变成矩阵的乘法，且这样可以有两个表示形式，两种形式的结果都是一样的。，由于上面需要进行矩阵化的两个向量的实部都是1，在相减后是会被约掉的，然后只剩下。这样就获得了旋转微量的表达式，积分的时候只需要乘上Δt即可。这两个矩阵构造都是有相似的形式，可以整理成比较一致的表达。写成积分后，积分内部的形式和上面求导的形式是一致的。的需要加个负号，所以两个矩阵的构造还是相似的。内部用的是矩阵的乘法，外面是用的四元数乘法。为 k 到 k+1 时刻的姿态的变换，
四元数求导的技巧
weixin_38880733的博客
02-10 933
always doing sth. e.g. ∂p×R∂p==−∂R×p∂p\frac{\partial p\times R}{\partial p}= \\=-\frac{\partial R\times p}{\partial p}∂p∂p×R​==−∂p∂R×p​
四元数和旋转矩阵的求导
xiaojinger_123的博客
07-12 952
求导的定义是函数值的微增量关于自变量的微增量的极限。表示旋转的单位四元数作差后，其不再是单位四元数，也就不是旋转四元数了。单位四元数作差后，得到是被减四元数所在空间的切空间，得到的增量是切空间的微增量，因为是旋转，所以当取极限的时候，切空间的微增量就是函数的微增量，也即四元数对应的导数。
SLAM基础——四元数（含四元数对时间的导数）
不世峰兄 的博客
05-17 7539
1.四元数   SLAM中的旋转矩阵 R\mathrm{R}R 可以用四元数 qqq 来表示   单位四元数可表达任意三维旋转，且无奇异性。   一个四元数 qqq 具有一个实部和三个虚部。将实部写在前，虚部写在后，则有： q=[q0,q1,q2,q3]T 或 q=[w,x,y,z]Tq=[q_0,q_1, q_2, q_3]^T \ 或 \ q=[w,x,y,z]^Tq=[q0​,q1​,q2​,q3​]T 或 q=[w,x,y,z]T  其中 q0q_0q0​
【二】四元数
Cloudy_to_sunny的博客
02-19 973
四元数 四元数可视为复数的扩展。在复数中，定义了i2=−1i^{2}=-1i2=−1，而四元数中则定义了i2=j2=k2=ijk=−1i^{2}=j^{2}=k^
SLAM中使用四元数和李代数求导的区别
weixin_45533366的博客
04-02 564
就用四元数方法，如何后面乘以一个列向量就用李代数方法。后面乘以一个旋转矩阵。
旋转矩阵和四元数的几个基本知识点
04-20 2995
1.旋转矩阵的四元数表示 我们知道，旋转矩阵也可以用四元数来描述。一个四元数由一个实部和三个虚部组成，通常可写为如下形式： 或者 其中，前边的为实部，为虚部。由于实部为标量，虚部为矢量，所以可写为： ...
四元数求导和旋转矩阵求导
风雪夜归人1996的博客
09-06 3232
1.对向量求导： 2.对旋转量求导 2.1 四元数对旋转量求导： 其中，w代表四元数实部，v代表四元数虚部 2.2矩阵对旋转量求导。以so3中的扰动为小量： 其中： 表示以旋转向量的旋转矩阵。 3.二者的关系 二者对旋转小量的求导是相等的，即有： ...
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