路径规划算法实战指南：从Dijkstra到RRT*的演进与应用

1. 路径规划算法入门：从地图导航到机器人避障

想象一下你第一次使用手机地图导航的场景。当你输入目的地后，那条突然出现的蓝色路线，背后就是路径规划算法在发挥作用。这类算法不仅存在于导航软件中，更是机器人、自动驾驶、游戏AI等领域的核心技术。

我刚开始接触路径规划时，最困惑的是为什么需要这么多不同的算法。后来在实际项目中才发现，就像螺丝刀有各种型号一样，每种算法都有其最适合的使用场景。比如Dijkstra适合解决"怎么走最短"的问题，而RRT*则擅长在复杂空间中"探索出路"。

路径规划算法的核心任务可以概括为：在给定的环境模型中，找到从起点到终点的最优或可行路径。这里的"最优"可能是最短距离、最少时间，或者是综合考量多种因素后的最佳平衡。

2. Dijkstra算法：最短路径的经典解法

2.1 算法原理与生活实例

Dijkstra算法由荷兰计算机科学家Edsger Dijkstra于1956年提出，是解决单源最短路径问题的经典方法。它的工作原理很像我们在陌生城市问路：先了解当前位置到周边地点的距离，然后逐步扩大探索范围。

我曾在物流配送系统中实现过这个算法。比如有5个配送站，需要计算从中心仓库到各站点的最短路线。算法会：

1. 初始化所有站点的距离为无穷大（表示尚未探索）
2. 从起点（距离设为0）开始探索
3. 每次选择当前已知最近的未探索站点，更新其邻居的距离
4. 重复直到所有站点都被探索

# Dijkstra算法Python实现示例
import heapq

def dijkstra(graph, start):
    distances = {node: float('inf') for node in graph}
    distances[start] = 0
    queue = [(0, start)]
    
    while queue:
        current_dist, current_node = heapq.heappop(queue