Halcon 点云平面校正的三种方式

双目3D相机的双目相机，内部呈倾斜角度进行安装，而3D数据原点以其中一个相机为坐标系原点（一般为左相机），保证最大采集视野范围。导致采集的原始数据，可能某个平面上的Z值并不一致

在点云处理中，如果需要通过Z值对图像进行分割（直通滤波），可以先基于固定平面（如地面），对整体点云进行矫正，然后再利用Z值进行分割

一、moments_object_model_3d

1、将平面区域抠出来，获取同一平面上的点云

2、计算3d对象模型的主轴系统，其中轴代表方向最大的方差。将对象模型转换为计算的新坐标系统。moments_object_model_3d返回的姿态描述了相对于3D对象模型的原始坐标系的主轴坐标系。主轴坐标系的原点与对象模型的均值点一致。

moments_object_model_3d (ObjectModel3D1, 'principal_axes', Pose)

3、将3D对象模型转换为其主轴坐标系。为了将三维物体模型的点转换为主轴坐标系，需要计算出姿态的逆

pose_invert (Pose, Pos