weixin_42109248的博客

需要在循环的过程中找出控制可以介入的时间点，需要求t0+m*dt≈t0+n*T从而确保控制量能在近似于周期的整数倍的dt的整数倍时间点进入运动解算过程。假设运动解算时间是离散的，具有最小间隔dt，而控制周期为T，T>dt，两者可能相差一个整数，也可能相差一个分数或者无理数。设T=n*dt，即使n为整数，由于浮点数误差存在，也无法直接使用t/dt是否为整数来判断。t_list一共是14337个值，最小0.03131，最大448393636。如果正常一点，设dt=0.01，n=10，计算的结果也是正确的。

为obsidian插入的mermaid图添加滚动条以显示完全

9、选择“安装Xubuntu，与Windows Boot Manager共存“可以一键保留windows的分区并利用先前预留的磁盘空位安装xubuntu，也可在”其他选项“分盘手动指定安装位置，但如果那样的话就不叫“傻瓜式”了，作为懒人肯定选择一键搞定（狗头）。教程中选用的是xubuntu，是基于Ubuntu的系统的发行版，版本号和ubuntu相同，对比使用gnome的Ubuntu采用了xfce桌面，少了很多花里胡哨的界面效果但是功能是一样的，除此之外还有lubuntu等其他发行版，安装过程没有区别。

蚁群算法用于航路规划的matlab简单实现