步进电机驱动器说明书_总线步进电机驱动器开发注意事项

总线步进电机驱动器开发注意事项

实物图：

1.使用PusiDebugTool软件连接pmc006 步进电机驱动器，首先读取所有参数，然后修改站点地址，点击保存，再点击掉电保存。

2.控制器重新上电，使用PusiDebugTool软件连接pmc006 步进电机驱动器，点击读取所有参数，此时站点号应该已经成功修改。然后修改电流，细分，加减速系数，衰减系数，启动和停止速度等参数，点击写入参数，再点击掉电保存。注意“速度”参数不会掉电保存，需要每次上电后软件写入。具体软件调试流程请参考步进电机驱动器接线，调试

3.将控制器，电机，限位开关等装上设备并上电，使用PusiDebugTool软件连接pmc006 步进电机驱动器，读取所有参数，然后设置限位开关的触发方式（上升沿或下降沿，对应接线方式见手册），打开限位使能，再设置一个较低的速度，写入参数，再输入步进数和方向，控制电机向限位开关移动，确认到达限位时马达能够自动停止。

4.在PC或者片上系统中写代码控制电机运行。首先执行上电找零位动作，在代码中写入速度参数（为避免零位过冲，尽量采用低速），再写入方向，使能此时将当前位置写入为0，然后清除外部停止位，之后所有运动都以该位置作为零点，在后续的程序分支中，不要再写入位置值，避免产生混乱。

5.由于每次设备在掉电时，电机的位置并不能确定，所以正常情况下，设备上电后程序代码都应该先执行找零位动作。后续运动控制流程只需写入速度，位置，外部停止状态位等参数，不需要在代码中写步骤1和2中的参数。

6.掉电保存会将已写入的参数保存到EEPROM中，由于EEPROM有擦写寿命，因此要完全杜绝在代码中写掉电保存的指令。

7. PMC006 总线步进电机驱动器开发在程序代码中对常用寄存器（站点号为1）进行操作示例：

A5 01 6A 00 00 00 00 10：查询外部停止状态位;

A5 01 62 00 00 00 00 08：清EXT1状态;

A5 01 64 01 00 00 00 0B：设置方向为0;

A5 01 64 00 00 00 00 0A：设置方向为1;

A5 01 73 80 02 00 00 9B：转动640步;

A5 01 34 64 00 00 00 3E：电磁阀打开（仅为pmc006a4s型号）;

A5 01 34 00 00 00 00 DA：电磁阀关闭（仅为pmc006a4s型号）;

A5 01 79 A2 00 00 00 C1：GPO8端口输出1（打开限位光耦的电源）;