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浅谈视觉惯导里程计(VIO)

虽然DJI的Phantom4已经使用了VIO技术，但是知道的人还不是很多。而今年，随着Dronecode/PX4的发力，以及众多研究人员的参与，它将很快得到普及。

一、什么是视觉惯导里程计(VIO)？

无人机的关键技术是定位，对于无人机定位来说，实时性是一个重要的条件。但是单目视觉SLAM算法存在一些自身框架无法克服的缺陷，视觉里程计常常需要在计算代价与精度之间做权衡。然而，IMU刚好可以弥补视觉SLAM的不足，融合IMU和视觉信息的 VIO算法能够很大程度地提高单目SLAM算法的性能，是一种低成本、高性能的导航方案，并且在无人机、机器人及AR/VR等领域都得到了应用。

因此，VIO在工业中占据了相当重要的地位，在市场上也是有越来越大的需求。 同时，很多机器人领域的伙伴在后期的学习过程中，也发现了单一传感器存在的弊端，意识到需要学习更加可靠的融合定位方法。

二、视觉惯导里程计(VIO)概述：

本文来自hitcm的博客，写的非常详实了，转过来与大家共享。

周围很多朋友开始做vio了，之前在知乎上也和胖爷讨论过这个问题，本文主要来自于知乎的讨论。

来自https://www.zhihu.com/question/53571648/answer/137726