PX4学习笔记之uorb

最新推荐文章于 2026-07-22 18:26:27 发布
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这篇博客详细介绍了在PX4 Firmware中创建并使用自定义topic的过程，包括消息的发布和订阅操作。通过在NSH终端运行myuorb_test，验证了程序的正确性。
PX4学习笔记之uorb
——添加topic以及消息的发布、订阅
说明
添加自定义 topic，简单例子实现new topic 的publish和subscribe
平台    
        Pixhawk、PX4原生固件Firmware
要求
       学会px4_simple_app例程，了解uorb通讯机制

       本文档讲详细介绍如何在Firmware原生代码添加我们自己的topic，然后如何进行消息的发布和订阅。

标签
#px4 #pixhawk
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PX4/Pixhawk---uORB深入理解和应用
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【PX4(一)】PX4二次开发环境搭建-QGroundcontrol配置和gazebo环境搭建
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基础实验篇 | uORB消息读写与自定义实验(一)
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04-02 3260
UORB是用来在各个进程之间进行通信的，分为如下几个步骤： 发布数据 1,首先公告主题： orb_advert_t orb_advertise(const struct orb_metadata *meta, const void *data) 相当于注册，只能有一次 2，发布数据： int orb_publish(const struct orb_metadata *meta, orb_adv...
PX4飞控：无人机的“自动驾驶大脑”
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uORB(Micro Object Request Broker,微对象请求代理器)是PX4/Pixhawk系统中非常重要且关键的一个模块，它肩负了整个系统的数据传输任务，所有的传感器数据、GPS、PPM信号等都要从芯片获取后通过uORB进行传输到各个模块进行计算处理。实际上uORB是一套跨「进程」 的IPC通讯模块。在Pixhawk中， 所有的功能被独立以进程模块为单位进行实现并工作。而进程间的数据交互就由为重要，必须要能够符合实时、有序的特点。   Pixhawk使用的是NuttX实时ARM系统，uO
px4自定义uORB消息，并实现收发
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uORB(Micro Object Request Broker,微对象请求代理器)是PX4中非常重要且关键的一个模块，用于各个模块之间的数据交互。实际上uORB是一套跨「进程」 的IPC通讯模块。在PX4中， 所有的功能被独立以进程模块为单位进行实现并工作。而进程间的数据交互就尤为重要，必须要实时高效。 uORB多个进程通过共享内存的方式，进行数据交互和共享。进程通过命名的「总线」交换的消息称之为「topic」(topic)，在PX4中，一个topic仅包含一种消息类型。每个进程可以「订阅」或者「发布.
【PX4 飞控二次开发】UORB 发布及订阅自定义
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上面的例子只是为了演示如何写一个px4上运行的应用，为了做一些有用的事情，下面演示如何获得传感器数据并显示出来。（下列步骤完成在程序编写阶段）为了使该程序能够编译进固件，需要在系统的cmake文件中注册该程序。1、程序编写（用模板简单实现一个程序）-->进阶：不同项目下的程序规范；2、在Nuttx系统中注册应用并编译。5、订阅（传感器）数据。
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PX4二次开发快速入门
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